[发明专利]精密空间位姿定位平台和定位后可拆装系统

说明书

本发明提供了一种精密空间位姿定位平台和定位后可拆装系统，包括运动件(6)、第一卡锁部(1)、第一运动部件驱动机构(3)；第一卡锁部(1)包括锁死机构(901)；第一卡锁部(1)还包括平动运动部件(902)和/或转动运动部件(903)；运动件(6)通过锁死机构(901)连接平动运动部件(902)和/或转动运动部件(903)；锁死机构(901)能够锁死或者释放运动件(6)。本发明能够通过平动定位模式、角度空间位姿定位模式、运动功能模式中的一种或多种模式进行空间位姿定位，控制灵活，定位精确。

技术领域

本发明涉及空间定位领域，具体地，涉及精密空间位姿定位平台和定位后可拆装系统。

背景技术

在空间定位领域，目前现有技术中通常通过多个关节的机械臂实现定位，但是，现有技术的实现方案结合存在不合理之处，导致难以真正做到精密控制。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种精密空间位姿定位平台。

根据本发明提供的一种精密空间位姿定位平台，包括运动件6、第一卡锁部1、第一运动部件驱动机构3；

第一卡锁部1包括锁死机构901；

第一卡锁部1还包括平动运动部件902和/或转动运动部件903；

在第一运动部件驱动机构3的驱动下，平动运动部件902能够平动运动，转动运动部件903能够转动运动；

运动件6通过锁死机构901连接平动运动部件902和/或转动运动部件903；锁死机构901能够锁死或者释放运动件6。

优选地，还包括第二卡锁部2、第二运动部件驱动机构4；

第二卡锁部2包括锁死机构901；

第二卡锁部2还包括平动运动部件902；

在第二运动部件驱动机构4的驱动下，平动运动部件902能够平动运动。

优选地于，锁死机构901包括如下任一种结构：

-箝位机构；

-接触锁死系统；

其中，接触锁死系统包括运动接触体911、被接触体912、运动接触体驱动机构；运动件6穿过被接触体912的内部腔室，运动件6与内部腔室的腔壁之间的间隙形成整段或部分段沿运动件6轴向由宽到窄的通道913，运动接触体911位于通道913中。

优选地，第一运动部件驱动机构3包括子框架904和第一磁体；

子框架904中设置有导向槽906，第一卡锁部1在导向槽906内进行运动；

第一卡锁部1上设置有第二磁体，从而通过第一磁体与第二磁体之间的斥力或吸力驱动第一卡锁部1进行平动；

其中，第一磁体、第二磁体均为电磁体或者一个为电磁体，另一个为永磁体。

优选地，还包括主框架907、弹性复位部件908、子框架驱动部件909；

第一运动部件驱动机构3的子框架904固定在主框架907上，第二运动部件驱动机构4的子框架904能够沿主框架907滑动；

弹性复位部件908支撑在第一运动部件驱动机构3的子框架904与第二运动部件驱动机构4的子框架904之间；

子框架驱动部件909能够驱动第一运动部件驱动机构3的子框架904与第二运动部件驱动机构4的子框架904靠近及远离，以压缩及拉伸弹性复位部件908。

优选地，锁死机构901包括两个接触锁死系统这两个接触锁死系统中通道913沿运动件6由宽变窄的方向相对或相反。