[发明专利]电动多旋翼飞行器的控制方法

权利要求书

1.一种电动多旋翼飞行器的控制方法，所述电动多旋翼飞行器有6个或6个以上旋翼机构为所述电动多旋翼飞行器提供动力，其特征在于，所述电动多旋翼飞行器控制方法包括：

在多个旋翼机构中选取两个或两个以上偶数个旋翼机构作为动力旋翼机构，只接收高度控制信号或定速旋转信号，其余为姿态旋翼机构，接收飞行高度、横滚、俯仰、航向姿态控制信号;

动力旋翼机构选择时应满足每两个为一组相对于飞行器垂直中轴线对称分布；

动力旋翼机构选择时应满足每两个为一组分别采用尺寸相同的正桨与反桨；

姿态旋翼机构选择时应满足数量至少为四个或四个以上偶数个，每两个为一组相对于飞行器垂直中轴线对称分布且同采用相同尺寸正桨或同采用相同尺寸反桨，所有姿态旋翼机构正桨数量和反桨数量相等，多组间相互交叉不处于同一条直线上。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述电动多旋翼飞行器有多种规格螺旋桨时，选择动力旋翼机构螺旋桨面积与升力系数乘积大于姿态旋翼机构螺旋桨。

3.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述电动多旋翼飞行器旋翼机构电机KV值不同时，选择动力旋翼机构电机KV值小于姿态旋翼机构电机KV值。

4.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述电动多旋翼飞行器旋翼机构电机最大功率值不同时，选择动力旋翼机构电机最大功率值大于姿态旋翼机构电机最大功率值。

5.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，选择使用慢速桨的旋翼机构为动力旋翼机构。