[发明专利]防碰撞传感器及焊接机器人

权利要求书

1.一种防碰撞传感器，与活动工作端连接，其特征在于，包括：外壳，所述外壳相对两端分别滑动设置有传动件和滑动件，所述传动件设置在所述滑动件与活动工作端之间，用于将外力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动；

所述防碰撞传感器包括感应机构和控制机构，所述控制机构用于在所述感应机构感应所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时停止所述活动工作端的运动；

所述滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，所述弹性件受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复，且所述弹性件伸缩方向与所述滑动件滑动方向相同，以使所述活动工作端的外力撤去后，所述弹性件带动所述滑动件滑动至平衡位置；

所述传动件包括传动盘与传动轴，所述传动盘与外壳内壁之间设置有转换组件，以使所述传动轴受到非滑动方向的力后，所述传动盘产生沿滑动方向的位移；

所述转换组件包括分别设置在所述传动盘和外壳内壁相对面上的多个楔形结构和凸起，以使所述凸起与所述楔形结构的斜面相抵。

2.根据权利要求1所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述弹性件包括复位弹簧，所述外壳上设置有向内部延伸的滑动孔，所述滑动件包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端滑动连接在所述滑动孔内；所述复位弹簧设置在所述外壳内壁与所述滑动件的第二端之间，且所述复位弹簧套设在所述滑动孔的外侧壁上。

3.根据权利要求2所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述滑动件的第二端设置有第一接触端，所述外壳侧壁上对应设置有第二接触端，所述第一接触端与第二接触端分离后，所述控制机构停止所述活动工作端的运动。

4.根据权利要求2所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述防碰撞传感器包括缓冲单元，所述缓冲单元受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复；

所述缓冲单元固定在所述滑动件的第一端，或者，所述缓冲单元固定在所述滑动孔的孔底上，以使所述滑动件向所述滑动孔的孔底方向移动预设距离后所述缓冲单元被压缩。

5.根据权利要求4所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述感应机构包括分别设置在所述滑动孔孔底和所述滑动件第二端的霍尔开关和磁铁。

6.根据权利要求1所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述感应机构为光感组件，所述外壳侧壁与所述滑动件上对应设置有激光发射器和接收器，所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时，所述激光发射器发射的激光落在所述接收器外。

7.一种焊接机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任意一项所述的防碰撞传感器。