[发明专利]一种机器人及其以深度摄像头和避障系统构建地图的方法

权利要求书

1.一种机器人，包括深度摄像头和避障系统，其特征在于：还包括上位机、终端显示器、下位机、红外线地检模块、障碍物检测模块、里程计、陀螺仪；

所述上位机与所述下位机连接，用于处理所述上位机与所述下位机之间的数据；

所述深度摄像头与所述上位机连接，用于摄取周围环境信息；

所述终端显示器与所述上位机连接，用于所述上位机处理后的数据显示；

所述红外线地检模块与所述下位机连接，用于检查周围环境的悬空数据信息；

所述障碍物检测模块与所述下位机连接，用于检查周围环境的边缘数据信息；

所述里程计、陀螺仪与所述下位机连接，用于记录机器人行程信息。

2.根据权利要求1所述所述的机器人，其特征在于：所述下位机包括判断模块，所述判断模块用于机器人判断行走路径中是否存在不可运动区域。

3.根据权利要求1所述所述的机器人，其特征在于：还包括无线模块，所述无线模块与所述上位机连接，用于所述上位机处理后的数据无线传播出去与接收来自终端的控制信号。

4.一种机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，包括以下步骤：

步骤一，机器人遍历待行走空间，建立与行走空间相对应的地图坐标系；

步骤二，机器人通过深度数据摄像头摄取行走空间周围环境信息，依据所述行走周围环境信息在所述地图坐标系中建立行走空间的初步地图；

步骤三，机器人判断行走路径中是否存在不可运动区域，若否，则返回步骤二，若是，则进入步骤四；

步骤四，机器人在初步地图上标记不可运动区域的数据信息。

5.根据权利要求4所述的机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，其特征在于：所述步骤二中，机器人通过深度数据摄像头摄取行走空间周围环境信息，具体地，获取机器人到外障碍物体的深度信息Z，根据深度信息Z利用三角公式计算并获得首次障碍信息的深度图像的x和y，x表示外障碍物体到机器人原点的距离，y表示外障碍物体的高度。

6.根据权利要求4所述的机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，其特征在于：所述步骤三中，机器人判断行走路径中是否存在不可运动区域，包括机器人的红外线地检模块根据获取地检信息判断行走路径中是否存在不可运动区域，若是，则在初步地图上标记不可运动区域的悬空数据信息。

7.根据权利要求4所述的机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，其特征在于：所述步骤三中，机器人判断行走路径中是否存在不可运动区域，包括机器人的障碍物检测模块根据获取碰撞数据判断行走路径中是否存在不可运动区域，若是，则在初步地图上标记不可运动区域的边缘数据信息。

8.根据权利要求7所述的机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，其特征在于：还包括步骤四，判断所述边缘数据信息是否为封闭的环，若否，则返回步骤二，若是，则完成地图构建。

9.根据权利要求4所述的机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，其特征在于：还包括步骤五，将构建的地图信息由终端显示器显示出来。

10.根据权利要求4所述的机器人以深度摄像头和避障系统构建地图的方法，其特征在于：还包括步骤六，将构建的地图信息由无线模块无线传播出去。