[发明专利]基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及喷涂自动化技术类，尤其是一种基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法领域。

背景技术

目前，喷涂机器人是工业机器人的应用之一，主要适用于五金、塑胶、家私、军工，船舶等领域，是当今应用最普通的一种喷涂方式。在喷涂过程中高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂对工人的身体伤害非常大，长期在喷房工作的工人容易患职业病；喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大地提高了生产率以及喷涂质量，降低了成本提高了油漆利用率。

但目前喷涂机器人多为由操作者通过示教盒操纵机器人完成空间作业轨迹并对轨迹点位置、运动速度等示教信息进行记录和储存然后编写计算机工作程序，机器人会根据程序命令重现示教喷涂轨迹从而达到喷涂目的。或者通过对某中工件进行编程使机器人的喷涂轨迹按照单一路径工作。

另外，目前现有的喷涂机器人生产柔性差，对于不同的喷涂工件，需要对其进行重新编程，否则将会按照其原来的喷涂轨迹进行喷涂工作。

发明内容

本发明的目的是为解决上述问题，而提供的一种基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法，包括一种基于视觉识别的喷涂机器人、一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，

所述一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业连相机与图像处理器通过数据线相，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。

所述一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：传送工件入喷房，通过上传送链、下传送链将工件传送至喷房；

步骤二：识别工件种类，通过工业相机对喷涂工件进行外形特征获取，反馈到计算机控制终端一、计算机控制终端二分辨出喷涂工件的种类；

步骤三：获取工件三维模型，根据步骤二所识别的工件种类，计算机控制终端一、计算机控制终端二选择相适应的预设喷涂程序，再利用图像处理器进行图像采集以及无接触测量获得喷涂工件的三维信息，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二对工件进行三维重建获得该工件种类的三维模型；

步骤四：规划喷涂路径，根据步骤三所得的三维模型，提取出该种类工件的特征尺寸，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二计算确定机械手一、机械手二的喷涂路径；

步骤五：喷涂工件，将步骤四所得的喷涂路径传输给传送给控制箱一、控制箱二，由控制箱一、控制箱二将其转变为控制信号，控制机械手一、机械手二进行喷涂。

进一步地，所述上传送链设置于喷房内的上壁中部，所述下传送链设置于喷房内的下壁中部，所述上传送链与下传送链的位置相互对应。

进一步地，所述机械手一设置于喷房的正面，所述机械手二设置于喷房内的背面，所述机械手一与机械手二的位置相互对应；且机械手一、机械手二分别伸到喷房内。

进一步地，一种基于视觉识别的喷涂机器人还包括喷枪，所述机械手一、机械手二的顶端分别设置有喷枪，所述机械手一的喷枪与控制箱一相连，所述机械手二的喷枪与控制箱二相连。

进一步地，所述控制箱一设置于机械手一的左旁，所述计算机控制终端一设置于机械手一的左旁；所述控制箱二设置于机械手二的左旁，所述计算机控制终端二设置于机械手二的左旁。

进一步地，所述粉末回收器设置于控制箱二的左旁，且所述粉末回收器伸到喷房内的底面；所述视觉识别系统设置于喷房入口的一侧。

可选的，所述工业相机的型号具体为MER-030-120GC。

可选的，所述机械手一、机械手二具体为ABB机器人IRB 1410。

可选的，所述控制箱一、控制箱二具体为金马喷枪控制器OptiStar CG08。

可选的，所述喷枪具体为金马自动喷枪OptiGun GA03。

可选的，所述粉末回收器具体为酷柏粉末回收器DX2000。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：