[发明专利]一种冗余传感器量测系统的容错方法在审
| 申请号： | 201710019221.7 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106813706A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 戴晓强;吴飞;章建峰;万振刚;赵强;袁文华 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学;江苏舾普泰克自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G01D21/00 | 分类号： | G01D21/00;G01D18/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 传感 器量 系统 容错 方法 | ||
1.一种冗余传感器量测系统的容错方法，其特征在于，包括下列步骤：
步骤1、根据冗余传感器量测系统中的传感器布置，确定所述冗余传感器量测系统的量测方程；
步骤2、根据所述量测方程，确定所述冗余传感器量测系统的奇偶向量；
步骤3、根据所述奇偶向量，确定所述冗余传感器量测系统的表决矩阵；
步骤4、根据所述表决矩阵，建立用于所述冗余传感器量测系统容错的容错系统；
步骤5、通过所述容错系统对所述冗余传感器量测系统中的各个传感器的故障漂移值进行漂移状态估计，获得所述各个传感器的漂移状态估计值；
步骤6、根据所述各个传感器的漂移状态估计值，确定所述冗余传感器量测系统的漂移因子；
步骤7、根据所述漂移因子对相应的传感器的漂移状态估计值进行补偿，以获得补偿后的各个传感器的输出；
步骤8、将所述补偿后的各个传感器的输出作为所述冗余传感器量测系统的输出。
2.如权利要求1所述的冗余传感器量测系统的容错方法，其特征在于，
步骤1中所述的量测方程为m＝Hω+ε，其中m是量测向量，H是n×3维的传感器量测矩阵，n为布置的传感器个数，ω是被量测的真实状态向量，ε是均值为0的噪声序列；
步骤2中所述的奇偶向量P＝Vm，其中矩阵V与所述传感器量测矩阵H的矩阵积VH＝0。
3.如权利要求1所述的冗余传感器量测系统的容错方法，其特征在于，所述步骤3中通过线性变换将所述奇偶向量转化表决向量，进而获得所述表决矩阵
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