[发明专利]一种脚趾可动型机器人脚结构

说明书

本发明公开了一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，立柱上安装有万向驱动器，万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，连接杆的下端通过第二万向球头结构与脚趾块转动连接，连接杆上端通过第一万向球头结构与驱动板转动连接，通过万向驱动器驱动驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。本发明相比现有技术具有以下优点：能实现脚趾块的多向运动。

技术领域

本发明涉及机器人结构领域，尤其涉及的是一种脚趾可动型机器人脚结构。

背景技术

人的脚趾主要用途是在人行走的时候对地面的一些具体情况进行调整和反馈，从而保证行走的平稳性，而传统的机器人脚底一般为平底，所以走路与人走路行为不同，较为怪异，而且一旦出现道路不平的情况，平脚底的机器人就无法作出修正，而发生倾倒。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种脚趾可动型机器人脚结构，以期实现脚趾块的多向运动。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，所述脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在所述脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安装有万向驱动器，所述万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，所述若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，所述连接杆的下端通过第二万向球头结构与所述脚趾块转动连接，所述连接杆上端通过第一万向球头结构与所述驱动板转动连接，通过所述万向驱动器驱动所述驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。

作为本发明的进一步优化，所述万向驱动器包括平行设置的定位盘和摆动盘,所述定位盘中部设置有一个中心步进电机，在所述定位盘周向环绕所述中心步进电机还设置有若干周向步进电机,所述中心步进电机和若干周向步进电机的输出轴均与所述定位盘相垂直,所述周向步进电机的输出轴上固定连接有一个螺套，在所述螺套上通过螺纹连接有一个螺杆，在所述螺杆的外端部设置有一个球头；所述摆动盘上布置有与若干螺杆对应的若干摆动座，所述摆动座通过第一轴承与摆动盘转动连接，所述摆动座内部设置有一个内端开口的周向球形摆动空腔，所述球头嵌入到对应的周向球形摆动空腔中；在所述摆动盘的中部还设置有一个内端开口的中心球形摆动空腔，所述中心步进电机的输出轴外端部设置有一个嵌入到所述中心球形摆动空腔中的球块；所述驱动板固定设置在所述摆动盘的外端。

作为本发明的进一步优化，所述定位盘上还同轴固定连接有一个支撑盘，所述支撑盘位于所述定位盘和所述摆动盘之间，在所述支撑盘上设置有供若干螺套穿过的若干转动孔，所述螺套与转动孔之间转动连接，在定位盘的中部还设置有一个供所述中心步进电机的输出轴穿过的滑动孔，所述中心步进电机的输出轴与所述滑动孔之间滑动连接。

作为本发明的进一步优化，所述驱动板呈扇形，所述驱动板垂直于所述摆动板设置。

作为本发明的进一步优化，所述连接杆为长度可调的螺杆组结构，在所述螺杆组结构上还设置有一个防转锁紧螺母。

作为本发明的进一步优化，所述中心步进电机的输出轴的轴线与所述立柱的轴线之间的夹角为锐角。

作为本发明的进一步优化，所述中心步进电机为直线步进电机，所述周向步进电机为旋转式步进电机。

作为本发明的进一步优化，所述万向驱动器通过一个梯形垫块与所述立柱连接，在所述立柱上设置有一个导轨，所述梯形垫块能沿着所述导轨上下移动。

作为本发明的进一步优化，所述脚趾块底部设置有防滑垫。

本发明相比现有技术具有以下优点：