[发明专利]一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车

说明书

一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车。本发明提供一种兼具车轮快速行驶、轮足步行越障和多轮承载驱动的多轴全地形轮式车，对于提高边境巡逻、山地作战、抢险救灾车辆的机动和通行能力具有重大意义。该多轴轮式全地形车，由车体、摆动油缸、摇臂、驱动车轮、液压泵站、刹车系统、电源系统、操控系统组成；装有驱动车轮的摇臂在摆动油缸和伸缩油缸作用下可实现摆动和伸缩，多轮配合可进行步态行走和越障；车辆平地直驶通过调节控制驱动车轮旋转速度和方向来实施，车辆转向通过左右两侧车轮速度差来实现，也可抬升车轮降阻转向；多轮驱动制动、多轮摇臂摆动、多轮摇臂伸缩的动作经协调控制，可实现车辆的姿态变换、灵活机动和全地形通行。

技术领域：

本发明涉及一种轮式全地形车，特别涉及使用轮毂电机(或液压马达)驱动和轮足结构的多轴全地形轮式车。

背景技术：

目前轮式车具有平地快速行驶能力，但在复杂地形条件下，越障通行能力差，不利于山地及丛林地区行走和灵活机动；而步行机械可以在山地行走，但限于其行走机构特点，在平地上行动迟缓，不利于平原和公路上的快速行驶；而具有步行机能的轮足车可以将二者有机结合，兼具山地越障和平地快驶的性能；同时，多轮承载与驱动有利于改善车辆越野和软路面通行能力；因此，该轮式车对于提高边境巡逻、山地作战、抢险救灾车辆的机动能力具有重大意义。

发明内容：

因此，本发明的目的在于提供一种具有车轮高速行驶和轮足步行越障的全地形机动平台，以提高现有车辆既有快速行驶机动能力，又有快速越障通行能力。

具体的，本发明实例中的多轴轮式全地形车，由车体、摆动油缸、摇臂、驱动车轮、液压泵站、刹车系统、电源系统、操控系统组成，其特征是：

车体，呈框架式结构，两侧焊接有内外支承固定板，固定板上通过分别安装内外轴承座，支承并固定着多根摇臂轴，摇臂轴可相对于车体旋转并左右对称分布，摇臂轴作为摇臂一部分连接着摇臂和驱动车轮，车体上还安装有泵站系统、刹车系统、电源系统和操控系统；

驱动车轮，它由驱动电机(或液压马达)、轮毂、轮胎、轮轴组成，可以是6轮或8轮，且左右对称安装布置，驱动电机(或液压马达)安装在轮毂内，可绕不动轮轴旋转，通过电线(或管路)提供能源和控制，实现车辆的前进、倒驶和转向，并通过轮轴固定在两侧的减震立柱下端，轮毂上装有轮胎，驱动电机(或液压马达)一侧固定有刹车盘；

摇臂，由摇臂轴、摆动板、摇臂座、伸缩油缸、导向机构、下固定座、减震立柱组成，其下端固定着驱动车轮，上端经摇臂轴安装在车体上，可带动驱动车轮相对于车体实现摆动；

减震立柱，位于摇臂最下端，由活塞杆和减震筒组成，每个摇臂上装有两个，在杆与筒之间装有减震器，兼具减震和导向功能，两根活塞杆上端固定在下固定座上，两个减震筒下端固定在车轮轮轴的两侧，两杆和两筒上下同宽，车轮随轮轴相对于下固定座可上下弹性移动来减震，一侧减震筒上还固定有刹车下泵，与刹车盘配合来实现车轮的机械制动；

下固定座，用来连接上方的伸缩油缸、导向机构和下方的两根减震立柱，将伸缩油缸活塞杆、导向机构导向杆和下方的两根减震立柱活塞杆固定在一起，可整体移动；

伸缩油缸，装在摇臂座和下固定座之间，通过油缸伸缩可调节摇臂长度，从而实现车姿高低的调整，该油缸上还装有双向液压锁，可实现摇臂长度在油缸行程内任一位置的锁定；

导向机构，位于摇臂座和下固定座之间，与伸缩油缸平行安装，由导向杆、导向套和直线轴承组成，导向杆固定在下固定座上，导向套内装有直线轴承，并固定在摇臂座上，二者同轴线安装，可伸缩导向，它与伸缩油缸配合，可防止下固定座相对于摇臂座的转动，从而保证了摇臂伸缩时车轮方向与车体保持一致；

摇臂座位于摇臂上端，固定在摇臂轴一端，用来连接摇臂轴、伸缩油缸和导向机构，将摇臂轴、伸缩油缸缸体、导向机构导向套固定在一起，可整体旋转；