[发明专利]一种家用安防服务机器人

权利要求书

1.一种家用安防服务机器人，其特征在于：包括机器人移动平台(1)、安装在机器人移动平台上的机器人躯体(2)、安装在机器人躯体(2)上的机器人手臂(3)、安装在机器人躯体(2)上部的机器人头部(5)、无线通讯装置、嵌入式的安装在机器人躯体(2)前端的人机交互装置(4)、安装在机器人躯体(2)底部的能源装置(7-4)、安装在机器人躯体(2)后部的灭火装置；

所述机器人移动平台(1)包括底板(10)、安装在底板(10)上的移动装置和转向装置；

所述移动装置包括对称安装在底板(10)上的电机安装支架(8-1)、安装在电机安装支架(8-1)上的驱动减速电机(9)、与驱动减速电机(9)相连的驱动轮(8)；

所述转向装置包括安装在底板(10)上的转向驱动电机支架(22)、安装在转向驱动电机支架(22)上的转向减速电机(16)、安装在转向减速电机(16)上的主动轮轴(21)、安装在主动轮轴(21)上的主动锥齿轮(17)、通过转向轴承座(11)、转向轴承(20)安装在底板(10)上的转向轴(18)、安装在转向轴(18)上的从动锥齿轮(19)、安装在转向轴(18)下端的转向轮支架(12)、安装在转向轮支架(12)上的转向轮(13)；

所述机器人头部(5)包括安装在机器人躯体(2)上的头部旋转装置、安装在头部旋转装置上的头部摆动调节装置、安装在头部摆动调节装置上的视觉传感装置；

所述头部旋转装置包括安装在机器人躯体(2)上的头部转动轴承座(157)、通过头部转动轴承(159)与头部转动轴承座(157)相连的头部转动轴(158)、安装在头部转动轴承座(157)上的头部旋转驱动减速电机支架(156)、安装在头部旋转驱动减速电机支架(156)上且与头部转动轴(158)相连的头部旋转驱动减速电机(155)、安装在头部转动轴(158)上端的头部转动盘(160)；

所述头部摆动调节装置包括安装在头部转动盘(160)上的头部摆动连杆支架(161)、头部摆动盘支架铰链安装座(174)、通过头部摆动连杆铰链(173)铰接安装在头部摆动连杆支架(161)上的头部摆动连杆(162)、通过头部摆动盘支架铰链(172)铰接安装在头部摆动盘支架铰链安装座(174)上的头部摆动盘支架(171)、安装在头部摆动盘支架(171)上的头部摆动盘(166)、安装在头部摆动盘(166)上的头部摆动电机支架(164)、安装在头部摆动电机支架(164)上的头部摆动电机(165)、固定在头部摆动电机(165)上且与头部摆动连杆(162)相连的头部摆动轴(163)；

所述视觉传感装置包括安装在头部摆动盘(166)上的左眼支架(169)、右眼支架(167)、安装在左眼支架(169)上的左眼视觉传感器(170)、安装在右眼支架(167)上的右眼视觉传感器(168)；

所述机器人手臂(3)包括左手臂、与左手臂关于机器人躯体(2)对称的右手臂；

所述左手臂包括安装在机器人躯体(2)上的左手臂肩关节(23)、安装在左手臂肩关节(23)上的左手臂肘关节(24)、安装在左手臂肘关节(24)上的左手臂腕关节(25)、安装在左手臂腕关节(25)上的左手爪(26)；

所述左手臂肩关节(23)包括安装在机器人躯体(2)上的左手臂连接座(31)、安装在左手臂连接座(31)上的左手臂肩关节驱动减速电机(32)、与左手臂肩关节驱动减速电机(32)相连的左手臂肩关节驱 动轴(34)、安装在左手臂肩关节驱动轴(34)上且与左手臂肘关节(24)相连的左手臂肩关节轴承(33)、左手臂肩关节轴承端盖(35)；

所述左手臂肘关节(24)包括与左手臂肩关节(23)相连的左上臂(37)、安装在左上臂(37)上的左手臂肘关节驱动减速电机(36)、与左手臂肘关节驱动减速电机(36)相连的左手臂肘关节驱动轴(39)、安装在左手臂肘关节驱动轴(39)上且与左手臂腕关节(25)相连的左手臂肘关节轴承(38)、左手臂肘关节轴承端盖(40)；

所述左手臂腕关节(25)包括安装在左手臂肘关节(24)上的左下臂(41)、安装在左下臂(41)上的左手臂腕关节驱动减速电机(42)、与左手臂腕关节驱动减速电机(42)相连的左手臂腕关节驱动轴(44)、安装在左手臂腕关节驱动轴(44)上且与左手爪(26)相连的左手臂腕关节轴承(43)、左手臂腕关节轴承端盖(45)；

所述左手爪(26)包括左手掌(61)、安装在左手掌(61)上的左手大拇指、左手食指、左手中指、左手指驱动装置；

所述左手大拇指包括 安装在左手掌(61)上的大拇指掌指关节支架(62)、安装在大拇指掌指关节支架(62)上的大拇指掌指关节轴(62-1)、安装在大拇指掌指关节轴(62-1)上的大拇指掌指关节滑轮(62- 2)、安装在大拇指掌指关节滑轮(62-2)上的大拇指近节指骨(63)、安装在大拇指近节指骨 (63)上的大拇指第二指间关节轴(64-1)、安装在大拇指第二指指间关节滑轮(65-2)、安装 在大拇指第一指间关节滑轮(65-2)上的大拇指远节指间关节轴(64-1)上的大拇指第二指 间关节滑轮(64-2)、安装在大拇指第二指间关节滑轮(64-2)上的大拇指中节指骨(65)、安装在大拇指中节指骨(65)上的大拇指第一指间关节轴(65-1)、安装在大拇指第一指间关节轴(65-1)上的大拇指第一骨(66)，所述左手大拇指还包括一端固定在大拇指远节指骨(66)上且中部依次贯穿大拇指中节指骨(65)、大拇指近节指骨(63)、大拇指掌指关节支架(62)后卷绕在左手指驱动装置上的拇指驱动绳(64)；

所述左手食指包括安装在左手掌(61)上的食指掌指关节支架(67)、安装在食指掌指关节支架(67)上的食指掌指关节轴(74-3)、安装在食指掌指关节轴(74-3)上的食指掌指关节滑轮(68)、安装在食指掌指关节滑轮(68)上的食指近节指骨(69)、安装在食指近节指骨(69)上的食指第二指间关节轴(74-2)、安装在食指第二指间关节轴(74-2)上的食指第二指间关节滑轮(70)、安装在食指第二指间关节滑轮(70)上的食指中节指骨(72)、安装在食指中节指骨(72)上的食指第一指间关节轴(74-1)、安装在食指第一指间关节轴(74-1)上的食指第一指间关节滑轮(73)、安装在食指第一指间关节滑轮(73)上的食指远节指骨(74)，所述左手食指还包括一端固定在食指远节指骨(74)上且中部依次贯穿食指中节指骨(72)、食指近节指骨(69)、食指掌指关节支架(67)后卷绕在左手指驱动装置上的食指驱动绳(71)；

所述左手中指包括安装在左手掌(61)上的中指掌指关节支架(82)、安装在中指掌指关节支架(82)上的中指掌指关节轴(80-1)、安装在中指掌指关节轴(80-1)上的中指掌指关节滑轮(81)、安装在中指掌指关节滑轮(81)上的中指近节指骨(80)、安装在中指近节指骨(80)上的中指第二指间关节轴(78-1)、安装在中指第二指间关节轴(78-1)上的中指第二指间关节滑轮(79)、安装在中指第二指间关节滑轮(79)上的中指中节指骨(77)、安装在中指中节指骨(77)上的中指第一指间关节轴(76-1)、安装在中指第一指间关节轴(76-1)上的中指第一指间关节滑轮(76)、安装在中指第一指间关节滑轮(76)上的中指远节指骨(75)，所述左手中指还包括一端安装在中指远节指骨(75)上且中部依次贯穿中指中节指骨(77)、中指近节指骨(80)、中指掌指关节支架(82)后卷绕在左手指驱动装置上的中指驱动绳(78)；

所述左手指驱动装置包括左手手指驱动电机安装板(109)、安装在左手手指驱动电机安装板(109)上的左手大拇指驱动装置、左手食指驱动装置、左手中指驱动装置；

所述左手大拇指驱动装置包括安装在左手手指驱动电机安装板(109)上的驱动减速器安装支架(113)、安装在驱动减速器安装支架(113)上的驱动减速器(111)、与驱动减速器(111)相连的左手大拇指驱动电机(110)、安装在驱动减速器(111)上的第一驱动绳轮(112)，所述拇指驱动绳(64)卷绕在第一驱动绳轮(112)上；

所述左手食指驱动装置包括安装在左手手指驱动电机安装板(109)上的左手食指运动减速器安装支架(116)、安装在左手食指运动减速器安装支架(116)上的左手食指驱动减速器(115)、与左手食指驱动减速器(115)相连的左手食指驱动电机(114)、安装在左手食指驱动减速器(115)的第一主动锥齿轮(122)、与第一主动锥齿轮(122)啮合的第一从动锥齿轮(120)、与第一从动锥齿轮(120)相连的第一从动锥齿轮轴(121)、套装在第一从动锥齿轮轴(121)上的第一轴承(119)、与第一轴承(119)配合使用的第一轴承座(118)、安装在第一从动锥齿轮轴(121)上的第二驱动绳轮(117)，所述食指驱动绳(71)卷绕在第二驱动绳轮(117)上；

所述左手中指驱动装置包括安装在左手手指驱动电机安装板(109)上的左手中指运动减速器安装支架(129)、安装在左手中指运动减速器安装支架(129)上的左手中指驱动减速器(130)、与左手中指驱动减速器(130)相连的左手中指驱动电机(131)、安装在左手中指驱动减速器(130)上的第二主动锥齿轮(128)、与第二主动锥齿轮(128)啮合的第二从动锥齿轮(126)、与第二从动锥齿轮(126)相连的第二从动锥齿轮轴(127)、套装在第二从动锥齿轮轴(127)上的第二轴承(125)、与第二轴承(125)配合使用的第二轴承座(124)、安装在第二从动锥齿轮轴(127)上的第三绳轮(123)，所述中指驱动绳(78)卷绕在第三绳轮(123)上。