[发明专利]一种仿象鼻机械手臂

权利要求书

1.一种仿象鼻机械手臂，包括底座支架（43）、滚珠丝杠副（42）、机械臂（40）和抓手（41），其特征在于：所述滚珠丝杆副（42）安装在所述底座支架（43）上，所述机械臂（40）安装在所述滚珠丝杠副（42）上，所述抓手（41）与所述机械臂（40）连接，所述滚珠丝杠副（42）驱动机械臂（40）上下运动，所述底座支架（43）驱动滚珠丝杠副（42）带动机械臂（40）旋转；所述机械臂（40）包括若干个依次相连的关节（44），所述关节（44）由关节架（32）组成，所述关节架（32）内均设置有固定关节电机（14）的固定板（22），所述关节电机（14）的底部通过减速箱（15）内的减速轴（20）连接有小齿轮（21），所述关节架（32）上还通过连接轴（18）设置有大齿轮（19），位于同一个关节（44）内的大齿轮（19）和小齿轮（21）互相垂直且大齿轮（19）和小齿轮（21）的运动互不干涉，所述关节（44）内的小齿轮（21）啮合于与其相对应的下一个关节（44）内的大齿轮（19）。

2.根据权利要求1所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：相邻的所述关节架（32）相接的端部均为圆弧边，所述连接轴（18）外套设有嵌套（17），所述嵌套（17）为长方体柱状结构，所述大齿轮（19）上设置有用于嵌套（17）通过的方形孔，所述连接轴（18）的两端穿过与其相对应的关节架（32）上设置的方形孔，再穿过与其相对应的下一个关节架（32）上设置的圆形孔，并通过螺母（16）固定。

3.根据权利要求1所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：所述抓手（41）包括放样体（23）、第一圆柱体（24）、第二圆柱体（30）、气缸（31）、活动三脚架（25）、爪牙（26）、连杆（27），所述放样体（23）的一端与所述机械臂（40）连接，放样体（23）的另一端连接所述第一圆柱体（24），所述第一圆柱体（24）和第二圆柱体（30）相连接；所述第一圆柱体（24）和第二圆柱体（30）均为中空的圆柱体，其中第一圆柱体（24）内安装有气缸（31），所述气缸（31）的活塞连接活动三脚架（25），所述活动三脚架（25）连接3个爪牙（26），所述爪牙（26）还通过连杆（27）与第二圆柱体（30）侧壁上安装的固定三脚架（28）相连接。

4.根据权利要求3所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：所述第二圆柱体（30）侧壁的外圆周纵向设置有3个长方形孔，所述长方形孔底部安装有连杆（27），所述活动三脚架（25）在气缸（31）活塞杆的驱动下在长方形孔内运动，每个爪牙（26）的端部均设置有塑胶垫片（29）。

5.根据权利要求1所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：所述底座支架（43）包括底座（1）、底座挡板（2），所述底座（1）内部装有底座步进电机（33），所述底座步进电机（33）的顶部通过螺钉固定在盖于底座（1）顶部的底座挡板（2）上，底座挡板（2）上自下而上依次安装有波发生器（35）、柔轮（38）和圆盘（5）。

6.根据权利要求1所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：所述滚珠丝杠副（42）包括丝杠（13）和导向杆（12），所述丝杠（13）的顶部通过联轴器（11）接步进电机（10），所述导向杆（12）和丝杠（13）的底部均穿过垂直贴片（6）固定于圆盘（5）上，所述导向杆（12）顶部穿过横向支撑件（8）并固定，所述垂直贴片（6）上通过机械臂（40）连接抓手（41），所述底座步进电机（33）带动圆盘（5）旋转，所述圆盘（5）带动垂直贴片（6）上的机械臂（40）和抓手（41）旋转，所述步进电机（10）带动丝杠（13）旋转，所述丝杠（13）带动垂直贴片（6）上的机械臂（40）和抓手（41）上下运动。

7.根据权利要求5所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：所述波发生器（35）和柔轮（38）的侧壁外侧设置有轴承内圈挡板（3），所述轴承内圈挡板（3）的底部通过螺钉固定于底座（1）侧壁的顶部端面，所述柔轮（38）的侧壁外侧自内而外依次设置有内圈（37）和外圈（36），所述内圈（37）压于轴承内圈挡板（3）之上。

8.根据权利要求7所述的仿象鼻机械手臂，其特征在于：所述圆盘（5）盖于柔轮（38）、内圈（37）和外圈（36）的顶面及外圈（36）的侧壁外侧，外圈（36）的底面通过螺钉连接轴承挡板（4）。