[发明专利]一种示教设备的手腕机构

权利要求书

1.一种示教设备的手腕机构，其特征在于，包括连接块(101)，所述连接块(101)上端通过上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)连接，其下端通过下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)连接；所述连接块(101)上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一(106)和旋转编码器二(107)；所述连接块(101)内设置有两个滚动轴承(108)和两个转动轴(109)，所述两个转动轴(109)分别与两个滚动轴承(108)转动连接，且两个转动轴(109)一端位于连接块(101)内，另一端伸出连接块(101)并分别与两个旋转编码器固定连接。

2.根据权利要求1所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)转动连接，所述下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)通过销钉固定连接。

3.根据权利要求2所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述喷枪连接杆(103)上固定设置有中空轴旋转编码器(110)。

4.根据权利要求3所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述中空旋转编码器(110)的内圈与喷枪连接杆(103)固定连接，其下端与上部连接轴(102)通过销钉固定连接。

5.根据权利要求1所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)通过销钉固定连接，所述下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)转动连接。

6.根据权利要求5所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述伸缩连接杆(105)上固定设置有中控旋转编码器(110)。

7.根据权利要求4或6所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述旋转编码器一(106)、旋转编码器二(107)和中空轴旋转编码器(110)在空间上相互垂直。

8.根据权利要求7所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述两个转动轴(109)呈十字交叉组成。