[发明专利]前方车辆识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种前方车辆识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆前方物体的图像，并根据所述图像获取所述前方物体底部水平方向特征、所述前方物体两侧垂直方向特征和光照强度；

根据所述前方物体底部水平方向特征和所述前方物体两侧垂直方向特征，提取图像预设区域的水平特征单元和垂直特征单元，并根据所述水平特征单元和所述垂直特征单元，计算所述水平特征单元的特征值和所述垂直特征单元的特征值；

根据所述光照强度确定所述水平特征单元的特征值和所述垂直特征单元的特征值对应的权重系数，以计算所述图像预设区域的加权特征值；

根据所述水平特征单元、所述垂直特征单元和所述加权特征值，确定所述前方物体的左下角和右下角；

获取所述前方物体的左下角和右下角的灰度值，并根据所述前方物体的左下角和右下角的灰度值计算所述前方物体的对称距离；

如果所述对称距离小于预设阈值，则认定所述前方物体是车辆。

2.根据权利要求1所述的前方车辆识别方法，其特征在于，还包括：

如果所述前方物体的对称距离大于或等于所述预设阈值，则认定所述前方物体不是车辆。

3.根据权利要求1所述的前方车辆识别方法，其特征在于，在采集车辆前方物体的图像之后，还包括：

对所述图像进行去噪和平滑处理。

4.根据权利要求1所述的前方车辆识别方法，其特征在于，所述水平特征单元包括上部特征单元、中部特征单元和下部特征单元，所述垂直特征单元包括左部特征单元、中部特征单元和右部特征单元。

5.根据权利要求1所述的前方车辆识别方法，其特征在于，所述根据所述水平特征单元、所述垂直特征单元和所述加权特征值，确定所述前方物体的左下角和右下角，具体包括：

将所述水平特征单元和所述垂直特征单元进行融合以获得所述车辆识别特征单元；

根据所述车辆识别特征单元和所述加权特征值，确定所述前方物体的左下角和右下角。

6.根据权利要求2所述的前方车辆识别方法，其特征在于，根据以下公式计算所述前方物体的对称距离：

D_c＝E(g_left-g_right)²，

其中，D_c为所述前方物体的对称距离，g_left为所述前方物体的左下角的灰度值，g_right为所述前方物体的右下角的灰度值。

7.一种前方车辆识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，所述采集模块用于采集车辆前方物体的图像，并根据所述图像获取所述前方物体底部水平方向特征、所述前方物体两侧垂直方向特征和光照强度；

提取模块，所述提取模块用于根据所述前方物体底部水平方向特征和所述前方物体两侧垂直方向特征，提取图像预设区域的水平特征单元和垂直特征单元，并根据所述水平特征单元和所述垂直特征单元，计算所述水平特征单元的特征值和所述垂直特征单元的特征值；

第一确定模块，所述第一确定模块用于根据所述光照强度确定所述水平特征单元的特征值和所述垂直特征单元的特征值对应的权重系数，以计算所述图像预设区域的加权特征值；

第二确定模块，所述第二确定模块用于根据所述水平特征单元、所述垂直特征单元和所述加权特征值，确定所述前方物体的左下角和右下角；

计算模块，所述计算模块用于获取所述前方物体的左下角和右下角的灰度值，并根据所述前方物体的左下角和右下角的灰度值计算所述前方物体的对称距离；

识别模块，所述识别模块用于当所述对称距离小于预设阈值时，认定所述前方物体是车辆。

8.根据权利要求7所述的前方车辆识别装置，其特征在于，所述识别模块，还用于：

当所述前方物体的对称距离大于或等于所述预设阈值时，认定所述前方物体不是车辆。