[发明专利]重量测定系统以及重量测定方法

说明书

提供一种使用机器人而还能够测定超过该机器人的可搬运重量的重量的重量测定系统以及重量测定方法。重量测定系统具有机器人、对机器人的动作进行控制的机器人控制装置、以及进行被测定物的重量计算等的运算处理装置。机器人对与容器连结的作用点施加力，以使容器成为在至少一个支承点或支承面的一部分浮起的同时除已浮起的支承点以外的支承点或除支承面的一部分以外的部分接地的姿势。能够根据机器人对作用点施加的力和杠杆臂比的关系来测定包含加工液的容器的重量。

技术领域

本发明涉及一种使用机器人来对物品的重量进行测定的重量测定系统以及重量测定方法。

背景技术

在多关节机器人等机器人中，电动机经由减速机而搭载于机器人的各关节，能够根据电动机的负荷来对由机器人的手提起的物体的重量进行估计(测定)。作为与此有关的现有技术，例如在日本特开平08-190433号公报中记载了一种构想了如下内容的负荷重量估计方法：不从外部输入表示质量、重心位置的参数就对附加地安装于由伺服电动机驱动的机器人、机床等控制对象的手、工具等的负荷重量进行估计。

另外，在日本特开2011-235374号公报中记载了一种构想了如下内容的负荷估计装置和负荷估计方法：着眼于不假定工件重量地向电动机发送的转矩指令与响应于被把持的工件的重量而实际上产生的转矩之间的差异，来估计工件的重量。

通常，机器人的可搬运重量是基于机器人的减速机、电动机的规格等而预先决定的，在对利用机器人提起的物体的重量进行测定的情况下，该可搬运重量是能够测定的物体的重量的上限。因而，在测定对象物品的重量超过该可搬运重量的情况下，需要使用可搬运重量更大的其它机器人。在上述的日本特开平08-190433号公报和日本特开2011-235374号公报中均没有提及能够对超过机器人的可搬运重量的重量进行测定的手段、方法。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种使用机器人而还能够测定超过该机器人的可搬运重量的重量的重量测定系统以及重量测定方法。

为了达成上述目的，本发明的一个方式提供一种重量测定系统，其使用机器人来对通过多个支承点或一个以上的支承面接地来支撑自重的被测定物的重量进行测定，其中，所述机器人构成为对与所述被测定物连结的作用点施加力，以使所述被测定物成为在所述支承点中的至少一个支承点或所述支承面的一部分浮起的同时除所述至少一个支承点以外的剩余的支承点或除已浮起的所述支承面的一部分以外的部分接地的姿势，所述重量测定系统具有运算处理装置，该运算处理装置基于搭载于所述机器人的电动机的负荷来计算对所述作用点施加的力的大小，并且根据所述力的大小、以及所述作用点、除所述至少一个支承点以外的剩余的支承点或除已浮起的所述支承面的一部分以外的部分及所述被测定物的重心之间的位置关系，来计算所述被测定物的重量。

在优选的实施方式中，所述重量测定系统具有检测所述作用点的位置的单元、以及基于所述作用点的位置来探测所述支承点中的至少一个支承点或所述支承面的一部分的浮起的单元。

在优选的实施方式中，所述重量测定系统具有如下单元：在所述电动机的负荷低于或超过预先决定的阈值的情况下，向外部输出警报或信号，该预先决定的阈值为该电动机的上限负荷以下。

在优选的实施方式中，在所述支承点或支承面与作用点之间的相对位置相同的情况下，所述运算处理装置根据所述电动机的负荷通过比例计算来计算所述被测定物的重量。

在优选的实施方式中，所述被测定物是装有液体的容器，所述运算处理装置通过从所述被测定物的重量减去预先测定出的空的容器的重量来计算所述液体的重量。