[发明专利]一种基于云信息库的服务机器人抓取系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于云信息库的服务机器人抓取系统，包括被抓取物品和服务机器人，其特征在于：所述服务机器人上安装有射频信号接收装置，所述被抓取物品上设有被抓取物品信息二维码，所述服务机器人上还安装有视觉识别系统、服务处理控制中心电子控制单元、存储单元、抓取策略下载端口和服务机器人伺服电机，且射频信号接收装置视觉识别系统、存储单元、抓取策略下载端口和服务机器人伺服电机均通过电导体与服务处理控制中心电子控制单元连接，所述抓取策略下载单元通过无线信号连接到云信息库中心。

2.根据权利要求1所述的一种基于云信息库的服务机器人抓取系统，其特征在于：所述视觉识别系统包括依次电连接的摄像单元、CCD传感单元、图像预处理单元、图像分割单元和图像边缘检测单元，其中：

所述摄像单元为高清摄像头，用于拍摄被抓取物品；

所述CCD传感单元将所述摄像单元拍摄到的图像转变为模拟信号，并且将模拟信号输送至所述图像预处理单元中；

所述图像预处理单元用于对图像进行校正和过滤等图像预处理；

所述图像分割单元用于把图像划分成若干互不交迭区域的集合；

所述图像边缘检测单元用于检测图像的边缘位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于云信息库的服务机器人抓取系统，其特征在于：所述图像预处理单元包括灰度线性变换单元、直方图均衡化单元和图像平滑处理单元，其中：

所述灰度线性变换单元把图像的灰度范围拉开，使得图像对比扩展，亮得越亮，暗的越暗，图像变得更清晰，特征更明显，从而到达增强对比度的目的；

所述直方图均衡化单元把给定图像的直方图分布改造成均匀直方图分布。由信息学的理论来解释，具有最大嫡的图像为均衡化图像；

所述图像平滑处理单元用像素点邻域灰度值来代替该像素点灰度值，它可用来抑制图像中的噪声而不使边缘模糊。

4.根据权利要求1所述的一种基于云信息库的服务机器人抓取系统，其特征在于：所述射频信号接收装置位于所述服务机器人的抓取手臂的下方。

5.一种基于云信息库的服务机器人抓取系统的控制方法，其特征在于：当被抓取物品进入服务机器人服务范围时，所述服务机器人能够根据不同情况自适应抓取。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

(1)当有被抓取物品进入服务机器人服务范围时，通过视觉识别系统对被抓取物品的位置以及形状进行判定进行，并且通过所述服务器处理控制中心电子控制单元控制所述服务机器人的抓取手臂伸向被抓取物品；

(2)所述服务机器人身体上的射频信号接收装置收到来自被抓取物品信息二维码发出的被抓取产品信息的信号；

(3)服务处理控制中心电子控制单元根据所述被抓取产品信息通过所述抓取策略下载单元从云信息库中心下载抓取策略；

(4)根据下载的抓取策略，结合服务机器人内部电机控制策略，自适应地制定出对应的抓取控制策略，产生抓取命令；

(5)当服务机器人伺服电机获得抓取服务命令时即可提供抓取服务，实现自适应抓取控制。