[发明专利]一种基于几何特性的变刚度机构有效
| 申请号： | 201710028101.3 | 申请日： | 2017-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN106737821B | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 刘玉斌;张赫;蔡若凡;李戈;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 几何 特性 刚度 机构 | ||
1.一种基于几何特性的变刚度机构，其特征在于：它包括输出杆(1)、刚调内齿圈(2)、支点齿轮(3)、支点架(4)、支点杆(7)、中间杆(10)、弹簧(11)、轴套(13)和两个滑块(12)；
所述中间杆(10)的两端各安装有一个所述滑块(12)，位于两个所述滑块(12)之间的所述中间杆(10)上套装有弹簧(11)，滑块(12)和中间杆(10)之间套有轴套(13)，轴套(13)通过安装在所述滑块(12)上的轴承端盖(14)轴向定位；
刚调主轴(20)的上端安装有所述支点齿轮(3)，所述支点齿轮(3)与所述刚调内齿圈(2)啮合，所述支点齿轮(3)布置在所述支点架(4)的下方且二者可拆卸连接，所述支点杆(7)的一端与所述支点架(4)转动连接，所述支点杆(7)的另一端通过轴承安装在两个所述滑块(12)中的其中一个滑块(12)上，所述输出杆(1)布置在中间杆(10)的上方，所述输出杆(1)的一端通过轴承安装在两个所述滑块(12)中的另一个滑块(12)上，所述输出杆(1)的另一端安装有输出轴(21)，邻近所述支点杆(7)的另一端的所述中间杆(10)的端部转动安装在所述刚调内齿圈(2)上。
2.根据权利要求1所述一种基于几何特性的变刚度机构，其特征在于：所述支点齿轮(3)与所述刚调内齿圈(2)的齿数比为1:2。
3.根据权利要求1或2所述一种基于几何特性的变刚度机构，其特征在于：所述弹簧(11)为矩形弹簧。
4.根据权利要求3所述一种基于几何特性的变刚度机构，其特征在于：所述基于几何特性的变刚度机构还包括支撑件(6)，所述支撑件(6)安装在所述刚调内齿圈(2)上，邻近所述支点杆(7)的另一端的所述中间杆(10)的端部转动安装在所述支撑件(6)上。
5.根据权利要求1、2或4所述一种基于几何特性的变刚度机构，其特征在于：所述滑块(12)的外侧壁上加工有凸出部(12-1)，所述支点杆(7)的一端通过深沟球轴承(18)与所述支点架(4)连接，所述凸出部(12-1)上套装有深沟球轴承(18)，所述支点杆(7)的另一端通过深沟球轴承(18)与两个所述滑块(12)中的其中一个滑块(12)连接，所述输出杆(1)的一端通过深沟球轴承(18)与两个所述滑块(12)中的另一个滑块(12)连接。
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