[发明专利]康复训练器和其的控制方法

权利要求书

1.一种康复训练器，其特征在于，包括：

训练机构；

电机，所述电机与所述训练机构相连，所述电机用于驱动所述训练机构以带动人体的上肢和/或下肢运动；

肌张力检测单元，所述肌张力检测单元用于检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；

控制器，所述控制器与所述肌张力检测单元和所述电机相连，所述控制器用于获取初始肌张力，并根据所述当前肌张力和所述初始肌张力调整所述电机的转速。

2.根据权利要求1所述的康复训练器，其特征在于，

如果所述当前肌张力大于所述初始肌张力，所述控制器则降低所述电机的转速；

如果所述当前肌张力小于所述初始肌张力，所述控制器则提高所述电机的转速；

如果所述当前肌张力等于所述初始肌张力，所述控制器则保持所述电机的转速。

3.根据权利要求1或2所述的康复训练器，其特征在于，所述肌张力检测单元包括电流检测器，所述电流检测器用于检测所述电机的电枢电流，以使所述肌张力检测单元根据所述电机的电枢电流获取所述当前肌张力。

4.根据权利要求1所述的康复训练器，其特征在于，所述控制器还用于在所述康复训练器启动后控制所述电机按照用户设定的初始转速运转N圈，并在运转N圈后通过所述肌张力检测单元检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。

5.根据权利要求4所述的康复训练器，其特征在于，所述控制器在所述电机的转速大于所述初始转速的预设倍数时控制所述电机按照所述初始转速的预设倍数运转。

6.根据权利要求4所述的康复训练器，其特征在于，所述控制器还用于在判断所述电机发生堵转时控制所述电机按照所述初始转速反转。

7.一种康复训练器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；

获取初始肌张力；

根据所述当前肌张力和所述初始肌张力调整所述康复训练器的电机的转速。

8.根据权利要求7所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，

如果所述当前肌张力大于所述初始肌张力，则降低所述电机的转速；

如果所述当前肌张力小于所述初始肌张力，则提高所述电机的转速；

如果所述当前肌张力等于所述初始肌张力，则保持所述电机的转速。

9.根据权利要求7或8所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，所述检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，包括：

检测所述电机的电枢电流；

根据所述电机的电枢电流获取所述当前肌张力。

10.根据权利要求7所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，所述获取初始肌张力，包括：

在所述康复训练器启动后控制所述电机按照用户设定的初始转速运转N圈；

在运转N圈后检测人体的上肢和/或下肢的所述初始肌张力。

11.根据权利要求10所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述电机的转速大于所述初始转速的预设倍数时，控制所述电机按照所述初始转速的预设倍数运转。

12.根据权利要求10所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，还包括：

在判断所述电机发生堵转时,控制所述电机按照所述初始转速反转。