[发明专利]一种自引导小车的控制方法及系统

说明书

本发明设涉及控制领域，尤其涉及一种自引导小车的控制方法及系统。本发明的控制方法及系统能够通过使得AGV小车组里的第一小车和第二小车同时互无干扰的运行减少总体传输时间，进而提高AGV小车组的传送效率。而且由于减少了AGV小车组中小车不必要的移动使得AGV小车组具有更长的使用寿命。

技术领域

本发明设涉及控制领域，尤其涉及一种自引导小车的控制方法及系统。

背景技术

自导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种移载功能的运输车。在单一轨道中的两辆AGV小车被同一控制设备通过有线或无线的方式操控。控制系统需要保证在同一轨道上行驶的AGV小车组互不干扰的工作。现有技术中，为避免单一轨道上的两台AGV小车相撞，通常同一时间段内只有一台AGV小车工作。第一台AGV小车直到第二台AGV小车将移动到工作区域完成运输工作后才开始工作，此时第二台AGV小车由移动状态转为等待工作状态，而第一台AGV小车由等待工作状态转为移动至工作区域状态。这种运行系统的弊端在于，即使同一轨道上的两台AGV小车具有相同的运行方向时，第一台AGV小车也必须等第二台AGV小车移动至指定工作区域完成运行后才可以运行，而通常的AGV小车控制系统仍然遵循同一时间段内只有一台AGV小车行驶，这就增加了物品的搬运时间，进而降低了AGV小车的传输效率。

发明内容

针对现有技术存在的问题，现提供了一种自引导小车的控制方法及系统。

具体的技术方案如下：

一种自引导小车的控制方法，应用于对自引导小车组的工作状态进行控制，其中所述自引导小车工作组包括第一小车和第二小车，所述控制方法包括：

步骤S1，主机发送工作指令至控制设备，所述控制设备分配所述第一小车处于等待状态；

步骤S2，所述控制设备判断所述第二小车是否能够为所述第一小车让出工作轨道；

步骤S3，于所述第二小车不能让出所述工作轨道时，判断是否能够移动所述第一小车；

步骤S4，于不能够移动所述第一小车时，所述第一小车绕行至所述工作轨道的指定工作位置，于所述工作轨道中执行装载、卸载工作。

优选的，所述步骤S2之后包括：

步骤S20，于所述第二小车让出所述工作轨道时，所述第一小车移动至所述指定工作位置，于所述工作轨道中执行装载、卸载工作。

优选的，所述步骤S2具体包括：

步骤S21，计算所述第一小车和所述第二小车的妥协值；

步骤S22，比较所述第一小车和所述第二小车的妥协值；执行步骤S23或步骤S24或步骤S25；

步骤S23，于所述第一小车的妥协值小于所述第二小车的妥协值时，所述第二小车让出所述工作轨道；

步骤S24，于所述第一小车的妥协值大于所述第二小车的妥协值时，所述第二小车不能让出所述工作轨道；

步骤S25，于所述第一小车的妥协值等于所述第二小车的妥协值时，确定第一小车和所述第二小车的妥协优先级，以判断所述第二小车是否能够为所述第一小车让出工作轨道。

优选的，所述妥协值的计算公式为Y=T1-T2-T3；

其中，Y为妥协值，T1指的是从当前位置移动至所述指定工作位置的预计时间，T2指的是根据优先级作出决定的时间，T3指的是等待工作的时间。

优选的，所述步骤S3中包括：

步骤S31，于所述第二小车不能让出所述工作轨道时，判断所述第二小车是否处于工作位置，若否执行步骤S32，若是，执行步骤S33；