[发明专利]一种基于磁导航的多传感器融合智能车

权利要求书

1.一种基于磁导航的多传感器融合智能车，其特征是，包括车载传感器系统、运行车道和快速通信系统，所述车载传感器包括磁传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达和摄像头，所述运行车道上埋设有磁钉，智能车通过快速通信系统与地面进行通信。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车，其特征是，所述磁传感器分为前后两组，每组磁传感器分别等间距安装在智能车的前端和后端。

3.根据权利要求2所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车，其特征是，快速通信系统包括车载天线、分布式基站子系统和小区切换子系统，每个基站子系统包括一个基带处理单元和多个射频处理单元，基带处理单元和射频处理单元通过光纤进行连接，射频处理单元沿公路线设置，信号通过光纤从基带处理单元到达射频处理单元，车载天线与射频处理单元进行无线通信，所述小区切换子系统用于实现基站之间的通信切换。

4.根据权利要求3所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车，其特征是，所述车载天线与射频处理单元的无线通信，包括建立信道模型，计算有效吞吐量和确定链路自适应传输方式；

所述建立信道模型，同时考虑信道中的大尺度路径衰落和小尺度多径衰落，车地链路之间接收信噪比的概率密度函数f(γ)可表示为：

公式中，γ为车地链路的接收信噪比，l为小尺度多径衰落因子，l∈[5dB,7dB]，I₀[·]为第一类第n阶修正贝塞尔函数，P为射频处理单元的发射功率，QE(d)为大尺度路径损耗，N为仅考虑大尺度损耗下的噪声功率，P、QE(d)、N单位均为dB，其中，QE(d)＝150+20ln(f_c)+22ln(d)，

公式中，d为车载天线与射频处理单元距离，单位是m，f_c为载波频率，单位是Hz。