[发明专利]一种智能莲藕采挖机器人

说明书

本发明提供一种智能莲藕采挖机器人，包括船体、安装板、第一液压马达、螺旋桨、第一伺服电机、方套筒、伸缩杆、第二伺服电机、第三伺服电机、螺旋弹簧等，其特征在于：所述的船体后部两侧对称设有两个安装板，每个安装板后部安装有一个第一液压马达，第一液压马达的输出轴上安装有螺旋桨，通过第一液压马达带动螺旋桨转动并为船体提供推力；本发明通过设置船体和螺旋桨可以在水中自由滑动，通过设置多节圆环架和圆筒架可以将藕保护起来，防止在收割的过程中破坏其表面的皮。

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，特别涉及一种智能莲藕采挖机器人。

背景技术

莲藕是一种长在水里的植物，莲藕的成熟季节一般在秋季和冬季之间，人们在采挖莲藕的时候需要泡在寒冷的冰水里，这样会对人的关节部分产生损害，所以需要一种可以自动化采挖莲藕的设备来代替人工采挖莲藕。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能莲藕采挖机器人，本发明通过设置船体和螺旋桨可以在水中自由滑动，通过设置多节圆环架和圆筒架可以将藕保护起来，防止在收割的过程中破坏其表面的皮。

本发明所使用的技术方案是：一种智能莲藕采挖机器人，包括船体、安装板、第一液压马达、螺旋桨、第一伺服电机、方套筒、伸缩杆、第二伺服电机、第三伺服电机、螺旋弹簧、连接架、柔性齿条、圆环架、圆筒架、摆动架、电缸、切断板、从动齿轮、第二液压马达、第一主动齿轮、刀片、第三液压马达、滑块、液压缸、圆弧板、第二主动齿轮、喷水管、进水管、电机固定板、摄像机，其特征在于：所述的船体后部两侧对称设有两个安装板，每个安装板后部安装有一个第一液压马达，第一液压马达的输出轴上安装有螺旋桨，通过第一液压马达带动螺旋桨转动并为船体提供推力；船体的前端部安装有第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴前端与方套筒的侧面固定连接，方套筒中滑动安装有伸缩杆，伸缩杆的左侧安装有第二伺服电机，第二伺服电机的电机轴端部与第三伺服电机侧面固定连接，第三伺服电机的电机轴端部与螺旋弹簧一端固定连接，螺旋弹簧另一端与连接架后端固定连接，连接架前端是一个叉臂结构，连接架通过叉臂与最上方的圆环架的两个耳轴铰接；所述的圆环架主体是一个圆环，圆环外侧均布四个耳轴，最上方的圆环架的另外两个耳轴与第一个圆筒架上端的两个铰支座铰接，所述的圆筒架主体是一个圆筒，圆筒的两端各设有一组铰支座，两组铰支座的上的圆孔的轴线是垂直的，在最上端的圆环架下部交叉设有若干个圆筒架和若干个圆环架，圆筒架和圆筒架之间采用圆环架连接，使任意两个圆筒架之间都可以自由活动，在圆筒架和圆环架形成的串联组中内部均匀布置有三个柔性齿条，所述的柔性齿条背面与各个圆环架柔性连接，在每个柔性齿条上都安装着和圆筒架数量相同的滑块，滑块上部安装有一个电机固定板，电机固定板上安装着一个第三液压马达，第三液压马达的轴上安装有一个第二主动齿轮，第二主动齿轮与柔性齿条啮合；在滑块的正面安装有一个液压缸，液压缸的活塞杆端部安装有一个圆弧板，液压缸上部设有一个喷水管，喷水管与进水管相通，喷水管的右侧安装有摄像机；在最下端的一个圆筒架下部铰接安装有一个摆动架，所述的摆动架主体是一个圆环，圆环两侧各设置一个耳轴，在与耳轴的垂直方向上设有两个矩形槽，每个矩形槽中安装有一个切断板，切断板由电缸驱动，电缸一端固定在摆动架上，另一端固定在切断板上；在摆动架下部转动安装有一个从动齿轮，从动齿轮下面设有若干刀片，从动齿轮由第一主动齿轮驱动，第一主动齿轮固定在第二液压马达的转轴端部，第二液压马达上端部固定在摆动架侧面的支板上。

进一步地，所述的柔性齿条由橡胶材料制成。

进一步地，还包括高压水泵装置，高压水泵装置通过水管与进水管相连。

本发明有益效果：1.本发明通过设置船体和螺旋桨可以在水中自由滑动，通过设置多节圆环架和圆筒架可以将藕保护起来，防止在收割的过程中破坏其表面的皮。

2.本发明通过设置柔性齿条、喷水管和滑块可以将藕夹紧后对其表面进行清洗。

3.本发明通过设置从动齿轮和刀片可以切割莲藕周围的枝叶和缠绕的杂草，提高收割效率。

附图说明