[发明专利]生产后备箱盖用的抓手装置

权利要求书

1.生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：包括相互平行的定抓臂和动抓臂，定抓臂和动抓臂的结构均包括：外套管，外套管的内侧固定设置有上夹板，外套管内活动设置有转轴，外套管上开设有安装槽，下夹板穿过安装槽固定在转轴上，下夹板在转轴上间隔布置有若干，转轴与旋转驱动装置连接，在旋转驱动装置的驱动下转轴能在外套管内来回转动，从而能驱使转轴上的下夹板的夹持部均转动至上夹板的底部直至将织物毛坯夹紧，或能驱使转轴上的下夹板的夹持部均从上夹板的底部转离直至将织物毛坯放开；定抓臂的外套管固定连接在定壳体上，动抓臂的外套管固定安装在动壳体上，驱动定抓臂的转轴转动的旋转驱动装置安装在定壳体上，驱动动抓臂的转轴转动的旋转驱动装置安装在动壳体，动壳体活动支承在定壳体中，定壳体中设置有平移驱动装置，在平移驱动装置的驱动下，动壳体能在定壳体中来回平移，从而能驱使动抓臂向定抓臂方向靠拢或远离。

2.根据权利要求1所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：旋转驱动装置为旋转气缸。

3.根据权利要求1所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：定壳体上固定连接有法兰，定壳体通过法兰能安装在机器人的机械臂上。

4.根据权利要求1所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：上夹板上纵向间隔设置有若干锥钉，每根锥钉的头部均凸出于上夹板的底部而能抵触在夹持的织物毛坯上。

5.根据权利要求1所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：每个下夹板的夹持部上均设置有沟纹。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：平移驱动装置的结构包括：固定安装在定壳体内的电缸，电缸的活塞杆与动壳体和动抓臂的外套管相连接，电缸的活塞杆向外伸长或向内缩回能驱使动壳体在定壳体中来回平移，从而能驱使动抓臂向定抓臂方向靠拢或远离。

7.根据权利要求6所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：定壳体与动壳体之间设置有平移导向机构，平移导向机构的结构包括：至少在定壳体上开设一条导向槽，每条导向槽均垂直于转轴方向设置，每条导向槽内均设置有一对导向滚轮，位于同一条导向槽内的一对导向滚轮均安装在同一块连接板上，每块连接板均设置在定壳体内，每块连接板均与动壳体相连接，当动抓臂向定抓臂方向靠拢或远离时，导向滚轮在对应的导向槽内滚动。

8.根据权利要求7所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：定壳体上开设有四条导向槽，四条导向槽分别位于定壳体的顶部、底部以及两侧。

9.根据权利要求7所述的生产后备箱盖用的抓手装置，其特征在于：每条导向槽外均盖设有盖板。