[发明专利]一种用于主被动雷达的协同定位方法

权利要求书

1.一种用于主被动雷达的协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.通过主动雷达，测得目标距离d与角度θ信息，并通过如下公式1获得目标定位初值：

其中，s₁为主动雷达位置：s₁＝[x₁,y₁]^T；θ＝[cosθ,sinθ]^T；

主动雷达测量距离的方程为如下公式2：

f_d(x)＝||x-s₁|| (公式2)

主动雷达测量角度的方程为如下公式3：

其中，||·||指2-范数；

b.通过两个搭载被动雷达的平台，通过时频二维相关可以得到带噪的时差信息τ，则距离差r＝cτ；被动雷达接收的时差信息表示为如下公式4：

其中，c为光速；第一被动雷达位置为：s₂＝[x₂,y₂]^T，第二被动雷达位置为：s₃＝[x₃,y₃]^T；

c.获取测量误差值：

定义目标位置x的位置为如下公式5：

其中，是主动雷达定位与真实目标坐标间的误差；

将测量方程在处进行一阶泰勒展开可得如下公式6-公式8：

其中：将目标定位初值值与雷达地理位置s₁,s₂,s₃代入公式9可得与定义如下公式10的似然函数：

将公式6-公式8代入公式10可得的方程如下公式11：

定义如下公式12：

将值与测量值d,θ,r带入公式12可得a_d、a_θ和a_r；

将K求关于的导数，并令之为0，得到关于的线性等式如下公式13：

得误差如下公式14：

将得到的中间变量a_d、a_θ和a_r代入公式14可得到误差

d.最后根据如下公式15：

获得最终的定位解x_ML。