[发明专利]一种三自由度机械臂装置及机械手平台系统

权利要求书

1.一种三自由度机械臂装置，其特征在于，包括：

X轴机构(1)，包括：支撑架(1-1)、第一传动部件(1-2)、X轴导轨(1-3)及若干X轴驱动部件(1-4)，所述X轴导轨(1-3)与所述支撑架(1-1)连接，所述若干X轴驱动部件(1-4)活动设置在所述X轴导轨(1-3)上，所述第一传动部件(1-2)一端与所述支撑架(1-1)一端连接，另一端穿过所述若干X轴驱动部件(1-4)与所述支撑架(1-1)另一端连接；

若干Y轴机构(2)，包括：支撑臂(2-1)、Y轴导轨(2-2)、Y轴驱动部件(2-8)及第二传动部件(2-3)，所述支撑臂(2-1)与所述若干X轴驱动部件(1-4)连接，所述Y轴导轨(2-2)设置在所述支撑臂(2-1)内，所述Y轴驱动部件(2-8)活动设置在所述支撑臂(2-1)的一端，所述第二传动部件(2-3)一端套接在所述Y轴驱动部件(2-8)上，另一端设置在所述支撑臂(2-1)另一端；

若干Z轴机构(3)，包括：Z轴驱动部件(3-9)、升降导轨(3-2)、Z轴导轨(3-8)及第三传动部件(3-10)，所述Z轴驱动部件(3-9)与所述第二传动部件(2-3)连接，所述Z轴驱动部件(3-9)与所述Y轴导轨(2-2)活动连接，所述Z轴导轨(3-8)与所述Z轴驱动部件(3-9)活动连接，所述Z轴导轨(3-8)与所述第三传动部件(3-10)连接，所述Z轴驱动部件(3-9)通过所述第三传动部件(3-10)带动所述Z轴导轨(3-8)动作，所述升降导轨(3-2)与所述Z轴导轨(3-8)连接；

所述机械臂装置还包括：

X轴位置传感器(1-5)，设置在所述X轴驱动部件(1-4)上；

Y轴信号卡(2-7)，设置在所述第二传动部件(2-3)上，所述Y轴信号卡(2-7)固定位置与所述第二传动部件(2-3)初始相位位置相一致；

Y轴位置传感器(2-9)，设置在所述Y轴驱动部件(2-8)上；

Z轴信号卡(3-7)，设置在所述Z轴导轨(3-8)上，所述Z轴信号卡(3-7)固定位置与所述Z轴机构(3)在Z轴方向上的初始位置相一致；

Z轴位置传感器(3-12)，设置在所述Z轴驱动部件(3-9)上。

2.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第一传动部件包括：

X轴正时带轮(1-2-2)，与所述X轴驱动部件(1-4)的输出轴连接；

第一X轴惰轮(1-2-1)，设置在所述X轴驱动部件(1-4)上；

第二X轴惰轮(1-2-3)，设置在所述X轴驱动部件(1-4)上；

X轴正时皮带(1-2-4)，一端与所述支撑架(1-1)一端连接，另一端依次穿过所述第一X轴惰轮(1-2-1)、X轴正时带轮(1-2-2)及第二X轴惰轮(1-2-3)与所述支撑架(1-1)另一端连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述支撑臂包括：

臂梁(2-1-4)，一端设置有臂后盖(2-1-5)，另一端设置有臂前盖(2-1-3)；

连接盖板(2-1-1)，与所述臂梁(2-1-4)连接；

臂上盖(2-1-2)，与所述臂梁(2-1-4)连接。

4.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第二传动部件包括：

Y轴正时带轮(2-3-4)，与所述Y轴驱动系统(2-8)的输出轴连接；

带轮支架(2-3-1)，设置在所述支撑臂(2-1)另一端；

Y轴惰轮(2-3-2)，活动设置在所述带轮支架(2-3-1)上；

Y轴正时皮带(2-3-3)，一端套接在所述Y轴正时带轮(2-3-4)上，另一端套接在所述Y轴惰轮(2-3-2)上，所述Y轴正时皮带(2-3-3)与所述Z轴驱动部件(3-9)连接。

5.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第三传动部件包括：

齿轮(3-10-2)，与所述Z轴驱动部件(3-9)的输出轴连接；

齿条(3-10-1)，设置在所述Z轴导轨(3-8)上，所述齿轮(3-10-2)与所述齿条(3-10-1)啮合。