[发明专利]无人机降落控制方法、装置与无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机降落控制方法、装置与无人机。

背景技术

目前，无人机在向小/微型方向发展的同时，被广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，并已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区，因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。

通常，小/微型无人机的回收都是通过降落到物体表面(如地面)的方式实现，某些类型的无人机的降落，还可以通过用户快速准确的抓握住正飞于空中的该无人机，再手动切断油门的方式实现。

然而，在实现发明的过程中，本申请的发明人发现，小/微型无人机为了做到更小更薄，通常会将起落架省略，导致小/微型无人机降落于地面时，会吹起很大沙尘，并可能被该无人机卷进机体内，从而对无人机造成很大损害，通过用户手动抓握无人机，再切断油门的方式，抓握过程的难度较大，操作相对复杂，不易实现。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种无人机降落控制方法、装置与无人机，提供了一种简单易行的降落方式，使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种无人机降落控制方法，包括：在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；所述无人机实时监测高度值与气压值；根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；如果判定所述无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门。

本发明的实施方式还提供了一种无人机降落控制装置，包括：控制模块，用于在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；监测模块，用于所述无人机实时监测高度值与气压值；判断模块，用于根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；关闭模块，用于在判定所述无人机允许降落时，降低螺旋桨速度，并切断油门。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在检测到无人机飞行至预设降落高度后，控制无人机进入自稳状态，使得无人机自动进入待降状态，做好降落准备，无人机实时监测高度值与气压值，根据无人机监测到的高度值与气压值，判断无人机是否允许降落，通过高度值与气压值，可以简便快捷的实时判断出无人机是否允许降落，如果判定无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门，使得无人机自动降落于待降落位置，从而使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。

另外，所述无人机实时监测高度值与气压值值，具体包括：所述无人机通过超声波探头实时监测距离着陆面的高度值；所述无人机通过气压计实时监测气压值。通过性价比高的超声波探头与气压计，可以简便快捷的监测出无人机处的高度值与气压值。

另外，所述根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落，具体包括：判断所述高度值是否小于第一预设阈值；如果所述高度值小于第一预设阈值，则根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落。通过高度值与第一预设阈值相比较的方式，可以简便快捷的判断出无人机是否满足降落的初始条件，通过气压值的差值，可以实现对无人机是否允许降落的精准判断。

另外，所述根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落，具体包括：以预设时间间隔Δt，周期性获取所述无人机监测到的气压值；计算当前获取到的气压值，与上一次获取到的气压值的差值Δ_δ；判断所述Δ_δ是否大于第二预设阈值；如果所述Δ_δ大于第二预设阈值，则判定所述无人机允许降落。通过气压值的差值与第二预设阈值的进一步比较，增加了判断的准确性。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的一种无人机降落控制方法流程图；

图2是根据本发明第二实施方式的一种无人机降落控制方法流程图；

图3是根据本发明第三实施方式的一种无人机降落控制装置的结构示意图；

图4是根据本发明第四实施方式的一种无人机降落控制装置的结构示意图；

图5是根据本发明第五实施方式的一种无人机的结构示意图。

具体实施方式