[发明专利]一种板式工件喷胶机器人系统及其喷胶方法

说明书

本发明涉及板式工件加工制造技术领域，具体为一种板式工件喷胶机器人系统及其喷胶方法。一种板式工件喷胶机器人系统，一种板式工件喷胶机器人系统，包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架，设置在机架上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构和设置在所述直线平面传动机构上表面的托盘。本发明能够对板式工件进行高效、精确地喷胶，具有生产效率高，节省胶水、操作简单，次品率低，质量稳定，安全可靠，自动化程度高等优点。

技术领域

本发明涉及板式工件加工制造技术领域，具体为一种板式工件喷胶机器人系统及其喷胶方法。

背景技术

办公用椅在加工制造过程中，需要对海绵和木板进行喷胶处理，然后将海绵和木板粘合。传统的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对海绵或木板表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，而且更重要的是，喷涂胶水的工作环境严重影响着工作人员的身体健康，是一种高危险的工作环境。

为了解决本行业在生产制办公用椅过程中，该喷胶工序遇到的上述问题，本领域的技术人员研发出了多种自动化办公用椅的喷胶生产系统，对本行业产业升级具有积极的作用，但是大多数生产系统的自动化水平不高，不能真正实现自动化智能生产，且喷胶效果也不是很好。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种板式工件喷胶机器人系统及其喷胶方法，能够对板式工件进行高效、精确地喷胶，具有生产效率高，节省胶水、操作简单，次品率低，质量稳定，安全可靠，自动化程度高等优点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种板式工件喷胶机器人系统，包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架，设置在机架上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；

所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构和设置在所述直线平面传动机构上表面的托盘；

所述视觉处理房包括与所述直线平面传动机构套接、使部分所述直线平面传动机构位于其内部的镂空矩形安装架，设置在所述安装架上的工业相机，设置在所述安装架上的LED光源和封闭所述安装架的遮光布罩；

所述喷胶装置包括设置在所述安装架上的喷胶螺旋排枪，设置在所述机架一侧的热熔胶机，以及连接所述热熔胶机和所述喷胶螺旋排枪的胶管；所述喷胶螺旋排枪包括一排等间隔设置的单枪；

所述控制装置包括控制柜，和设置在所述安装架上、与所述控制柜电性连接的液晶屏；所述控制柜内部设有控制计算单元、主控电路板和电源；所述控制计算单元与所述工业相机及所述液晶屏电性连接；所述控制计算单元内部设有视觉识别模块。

安装在直线平面传动机构上的视觉处理房，探测出直线平面传动机构传送过来的待喷涂工件的外形尺寸、位置、姿态，将此信息传递给控制计算单元，控制计算单元对工件建模，对比数据库内预存的工件数据，判断出工件型号、尺寸、位置、姿态等信息，根据这些信息确定工件的待喷涂轨迹，最后通过待喷涂轨迹以及工件的运输速率生成排枪的启停时序，控制排枪运动喷胶，工件数据可以是工人手工在液晶屏上输入到控制计算单元内部。

作为优选，所述直线平面传动机构包括上下相互叠加的上层传输线和下层传输线，所述上层传输线和所述下层传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述上层传输线和所述下层传输线的传输方向相反。

作为优选，所述直线平面传动机构包括相邻设置的左侧传输线和右侧传输线，所述左侧传输线和所述右侧传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述左侧传输线和所述右侧传输线的传输方向相反。

作为优选，所述直线平面传动机构为滚筒式或板链式或皮带式传动机构。

作为优选，所述托盘包括木质底板层和聚四氟乙烯塑料顶板层，所述底板层和所述顶板层通过铆钉固定。