[发明专利]一种室内导航定位方法、系统、待定位设备及锚节点

权利要求书

1.一种室内导航定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

待定位设备向至少三个锚节点同时发送射频信号和超声波信号，所述至少三个锚节点分布于相对于所述待定位设备的不同方向；

分别接收来自每个所述锚节点的反馈信号，所述反馈信号为所述锚节点接收到所述射频信号和所述超声波信号的时间差；

根据每个所述时间差以及超声波的传输速度获得所述待定位设备与每个所述锚节点之间的距离；

根据每个所述锚节点的位置信息以及所述待定位设备与每个所述锚节点之间的距离，生成所述待定位设备的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈信号通过以下方式获得：当所述锚节点接收到射频信号之后开始计时，当接收到超声波信号之后停止计时，获得的计时信息作为所述反馈信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置一预设时间；当所述锚节点接收到所述射频信号之后的预设时间内收到所述超声波信号，则所述锚节点在本次定位中为有效锚节点；当所述锚节点接收到所述射频信号之后的预设时间内没有收到所述超声波信号，则所述锚节点在本次定位中为无效锚节点；当本次定位中有效锚节点小于3个时，则本次定位失败，重新进行定位，直至定位成功或达到预定的定位次数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈信号为射频信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述锚节点的反馈信号中还包括所述锚节点的ID数据；

所述方法还包括：根据所述锚节点的ID数据分别确定所述反馈信号对应的所述锚节点的位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：分别为每个锚节点设置一个锚节点发送延迟时间，以保证所述待定位设备依次接收到各所述锚节点发送的信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位设备向至少三个锚节点同时发送射频信号和超声波信号，具体为：待定位设备向至少三个锚节点发送射频信号的同时按预设的每次超声波延迟时间依次发送至少三次超声波信号；

所述根据每个所述时间差以及超声波的传输速度获得所述待定位设备与每个所述锚节点之间的距离，包括：

根据每个所述锚节点接收射频信号与每次所述超声波信号的时间差、每次所述超声波延迟时间以及超声波的传输速度，获得所述待定位设备与每个所述锚节点的至少三个距离值；

当存在所述至少三个距离值两两之间的偏差小于阈值时，将偏差小于阈值对应的所述距离值的平均值作为最终所述待定位设备与所述锚节点之间的距离。

8.一种室内导航定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

待定位设备向至少三个锚节点同时发送射频信号和超声波信号，所述至少三个锚节点分布于相对于所述待定位设备的不同方向；

分别接收来自每个所述锚节点的反馈信号，所述反馈信号为所述待定位设备与所述锚节点之间的距离，其具体为所述锚节点接收到所述射频信号和所述超声波信号的时间差与超声波的传输速度的乘积；

根据每个所述锚节点的位置信息以及所述待定位设备与每个所述锚节点之间的距离，生成所述待定位设备的位置信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述射频信号和所述超声波信号的时间差通过以下方式获得：

当所述锚节点接收到射频信号之后开始计时，当接收到超声波信号之后停止计时，获得的计时信息作为所述锚节点接收到所述射频信号和所述超声波信号的时间差。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置一预设时间；

当所述锚节点接收到所述射频信号之后的预设时间内收到所述超声波信号，则所述锚节点在本次定位中为有效锚节点；当所述锚节点接收到所述射频信号之后的预设时间内没有收到所述超声波信号，则所述锚节点在本次定位中为无效锚节点；当本次定位中有效锚节点小于3个时，则本次定位失败，重新进行定位，直至定位成功或达到预定的定位次数。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述反馈信号为射频信号。