[发明专利]一种栽植机构横向及纵向仿形装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种栽植机构横向及纵向仿形装置及控制方法，包括车架、信号采集单元、信号反馈控制系统、液压执行系统、栽植架提升机构、栽植架和液压仿形机构；栽植架左右两侧信号采集单元通过信号反馈控制系统与液压执行系统相连，左右两侧信号采集单元感知与垄面间的距离变化，通过信号反馈控制系统控制液压执行系统驱动左右两侧液压仿行机构各自的升降，带动栽植架上下升降或左右转动保证鸭嘴栽植部件与垄面之间相对高度一致，实现栽植部件的植深仿形。本发明采用距离传感器感应地形变化，反应灵敏，无延迟超前现象。负载小，弯矩小，受力均匀，结构简单，保证了栽植深度的均匀性，提高栽植质量，实现了旱地田间移栽的要求。

技术领域

本发明属于农业机械装备移栽机中的技术领域，尤其涉及一种乘坐式移栽机具有多行栽植机构的地面仿形装置。

背景技术

育苗移栽不仅可以缩短生长周期、提高土地利用率，还可以减少劳动力，降低生产成本等，可知其具有可观的社会效益和经济效益均，目前,国内研制出的移栽机主要有挠性圆盘式、吊杯式、链夹式、导苗管式等。随着现代化进程的发展，钵体苗移栽需求会越来越多，移栽机也会逐渐由半自动化向全自动化过渡发展，保证移栽质量是移栽技术的发展的前提。

对于移栽技术而言，其中最重要的一个环节是栽植部件的植苗，作为移栽工序的最后一个环节直接反映着栽植质量的好坏，为保证苗钵的直立度及栽植深度的均匀性，这就需要对栽植部件的垄面仿形。专利CN104115600A公开了一种移栽机地面仿形机构，其是采用仿形轮感应地面变化，通过一系列的杆件联动操纵液压执行系统控升降机构使移栽机底盘获得升降，最终实现栽植部件仿形的目的。对底盘仿形，显然液压系统的负载比较大、冲击大、结构复杂、成本高，且对多行移栽而言，并不能考虑横向高度差对栽植质量的影响。专利CN204634349U公开了一种液压形栽植机构，它是通过地面感知机构获取地面高低起伏变化，反馈给栽植器液压升降执行机构，控制液压缸的伸缩带动栽植器随动机构的升降，从而保证栽植部件与地面之间的相对高度，但其只是针对栽植机构的纵向仿形，且地面感知轮位于底盘后轮处，在栽植部件仿形具有超前现象，另对于栽植器上方的通断阀易与栽植器碰撞损坏且影响栽植器的接苗质量，栽植机构弯矩大，强度低，适用性差。

目前，手扶式移栽机都是依托底盘的升降实现栽植器对地面的仿形，在工作时需要液压缸带动整个底盘机架上下运动，较为笨重，且对液压系统要求大，成本高，结构复杂，操作性差；对于牵引式及乘坐式移栽机是通过对工作平台升降仿形来实现栽植深度的均匀性，只是针对单行或两行的纵向仿形，且液压缸通过仿形轮用机械连杆机构方式来调节液压缸的伸缩，精度不高，仿形有滞后或超前现象，对于多行移栽而言，横向仿形影响因素更会凸显出来，适用性差，栽植质量差。

发明内容

本发明的目的在于针对上述问题提供一种一种栽植机构横向及纵向仿形装置及控制方法，以实现能够根据垄面变化情况通过信号反馈控制系统控制液压执行机构的伸缩操纵栽植悬架浮动机构的旋转及升降实时调节栽植机构横向及纵向与垄面之间的相对高度，该装置结构简单、迅速灵敏、适用性强、均匀性好。

为解决以上技术问题，本发明针对栽植悬架进行仿形，但不在是以往栽植架是一个整体死板的形式，对栽植架实行结构改进，利用三个机构组装栽植悬架，不仅机构简单，弯矩小受理均匀而且机构灵活多变，效果好。

具体采用的技术方案是：

一种栽植机构横向及纵向仿形装置，其特征在于：包括车架、栽植架提升机构、栽植架、液压仿形机构、信号采集单元、控制系统、液压执行系统；