[发明专利]一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器

权利要求书

1.一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，包括：外球壳和推进装置，其特征在于：还包括：内球壳、滚动动力装置、浮力调节装置和转向装置；

所述外球壳具有一球面形的外壁，所述内球壳具有一球面形的内壁；所述内球壳能够相对所述外球壳绕第一轴方向转动的设置于所述外球壳的内部；所述滚动动力装置设置于所述内球壳内，其能够绕第二轴转动产生偏心力矩使潜水器前进或后退；所述浮力调节装置和所述转向装置均安装于所述外球壳和内球壳之间的空间内，其中所述浮力调节装置能够使潜水器下沉或浮于水体中，所述转向装置能够驱动所述内球壳相对所述外球壳转动；所述第一轴垂直于所述第二轴。

2.根据权利要求1所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：所述滚动动力装置包括：转架、滚轮、驱动电机、控制器和电池组；所述转架上相对的两侧分别安装所述滚轮，所述滚轮与所述球面形的内壁滚动接触，所述驱动电机驱动其中一侧的滚轮从而使所述转架能够相对所述内球壳转动；所述控制器与所述驱动电机电连接，所述电池分别与所述控制器和所述驱动电机电连接；

其中，所述驱动电机和电池偏心安装于所述转架上从而使所述滚动动力装置产生偏心力矩。

3.根据权利要求2所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：所述转架包括：中心支架和弹性支架，所述滚轮分别安装于所述中心支架和弹性支架上；所述弹性支架通过弹簧与所述中心支架构成沿两侧滚轮中心线方向的弹性连接，从而使两侧滚轮始终能与所述内球壳的内壁接触。

4.根据权利要求1所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：浮力调节装置包括注排水箱、水泵和集成阀组，水经所述水泵和所述阀组被吸入或排出于所述注排水箱中。

5.根据权利要求4所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：所述注排水箱呈管状环形结构，绕所述内球壳的外周一圈设置。

6.根据权利要求1所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：所述转向装置包括：转向齿圈、转向齿轮和转向电机；所述转向齿圈设置于所述内球壳的外壁上，所述转向电机设置于所述外球壳的内壁上，所述转向齿轮设置于所述转向电机的转轴上并与所述转向齿圈啮合。

7.根据权利要求1所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：所述外球壳在其直径方向的两端分别具有凸出其外壁的安装部，所述推进装置分别设置于每个安装部上。

8.根据权利要求7所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：每个安装部上的推进装置的数量为两个，同一个安装部上的两个推进装置与垂线对称布置，互成90°角。

9.根据权利要求7所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：每个安装部上的推进装置的数量为一个，所述推进装置能够±90°转动的设置于所述安装部上。

10.根据权利要求1至9任一所述的一种基于内置驱动原理的滚进浮游混合式多栖潜水器，其特征在于：所述外球壳的外壁上分布有若干的凸触结构或凹槽纹理结构从而增大水底摩擦。