[发明专利]一种分组式RTK定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种分组式RTK定位方法，包括选定参考站，设置参考站自身的高精度标准坐标位置，获取定位所需要观测数据；参考站将观测数据和标准坐标位置传送主流动站；从流动站接收卫星导航信号并发送主流动站；主流动站对自身和从流动站进行联合定位解算；从流动站接收主流动站发送的定位信息完成定位。本发明还公开了应用所述定位方法进行定位的系统，包括一个参考站、一个主流动站、若干个从流动站及其通信链路。本发明使用分组式主从协同定位的方式，能够极大程度地降低定位终端的功耗，增大定位终端的使用寿命，并且能够及时追踪组内定位终端的相对位置，非常适用于高精度定位导航的大规模密集型应用。

技术领域

本发明具体涉及一种分组式RTK定位方法及系统。

背景技术

RTK(Real Time Kinematic)技术是一种基于载波相位差份的实时动态定位技术，它是建立在实时处理两个测站载波相位观测量的基础上，提供指定坐标系中的3维定位结果，实时定位精度可以达到厘米级，并具有实时性好、速度快等优点。RTK的基本原理为，参考站与流动站同时接收卫星信号，参考站将观测数据(主要为载波相位、伪距)和参考站标准坐标位置通过数据链(调制解调器、电台或通信网络)传输给流动站，流动站利用软件通过差分计算，降低流动站的观测误差，测算出流动站与参考站之间的相对坐标，根据参考站的标准坐标，实现精密定位，定位精度可达厘米级。RTK技术广泛应用于室外高精度定位导航相关的行业，例如，测绘，驾考，智能控制，无人驾驶，无人机，遥感等。

近年来，高精度卫星定位导航系统的应用从传统的测绘领域，延伸到了驾考，智能控制，无人驾驶，无人机，遥感等领域，从而导致高精度卫星导航终端(流动站)的数量在不断增加。然而，针对无人驾驶，无人机，智能控制等领域，高精度卫星导航终端都是批量式存在。尤其针对智能控制领域，一个工程机械车上需要多个高精度定位模块协同配合。考虑到高精度卫星导航终端的功耗较高，针对这种分组化的应用，不需要每一个高精度卫星导航终端都具备实时定位解算功能。

目前，专利“一种基于云服务的卫星导航接收机”提出了一种超低功耗的基于云服务器的卫星导航接收机方法和装置，可以有效地解决卫星导航定位终端高功耗的问题。然而，此方法在智能控制，无人驾驶，无人机等大规模密集型高精度定位领域有一定的局限性。首先，此方法需要一个云端服务器，云端服务器需要与各个终端模块连接internet网，对于没有网络存在的情况就不再适用；其次，数据回传到云端服务器解算，再到数据回传，其传输延迟较大，对于智能控制，无人机，无人驾驶这一类对时延敏感度较高的应用有很大的局限性；最后，卫星导航终端接收模块需要将采样的数据通过无线网络传输到云端，其无线数据发送模块的功耗并不低，因此并不是超低功耗的卫星导航接收机。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种定位功耗低、定位精度高的分组式RTK定位方法。

本发明的目的之二在于提供一种应用所述分组式RTK定位方法进行定位的系统。

本发明提供的这种分组式RTK定位方法，包括如下步骤：

S1.选定参考站，并设置参考站自身的高精度标准坐标位置，并实时观测获取自身RTK定位所需要的观测数据；

S2.参考站将步骤S1得到的观测数据和自身的标准坐标位置传送给主流动站；

S3.从流动站接收卫星导航信号，并将接收到的卫星导航信号发送主流动站；

S4.主流动站实时获取自身RTK定位所需要的观测数据，并结合步骤S2得到的参考站的标准坐标位置和观测数据，以及步骤S3得到的从流动站的卫星导航信息，对自身和从流动站进行联合定位解算；

S5.从流动站接收主流动站发送的定位信息，完成从流动站的定位。

步骤S1所述的设置参考站自身的高精度标准坐标位置，具体为通过PPP精密单点定位算法长时间获取固定参考站的精确位置。