[发明专利]一种分布式云RTK定位方法及系统

权利要求书

1.一种分布式云RTK定位方法，包括如下步骤：

S1.选取固定参考站，设置固定参考站自身的高精度标准坐标位置；

S2.步骤S1选取的固定参考站实时观测并获取RTK技术所需的观测数据；

S3.固定参考站将步骤S1得到的高精度标准坐标位置发送给集中控制中心；

S4.集中控制中心分配固定参考站所属的云定位解算中心；

S5.固定参考站将步骤S2获取的观测数据和步骤S1获取的标准坐标位置发送给云定位解算中心；

S6.流动站对自身进行粗定位，并将得到的粗定位结果发送给集中控制中心；

S7.集中控制中心根据流动站发送的粗定位结果分配流动站所属的云定位解算中心；

S8.流动站获取RTK定位所需的观测数据，并将获取的观测数据发送所属的云定位解算中心；

S9.云定位解算中心根据流动站发送的观测数据解算得到流动站的粗定位结果；

S10.云定位解算中心根据步骤S9得到的流动站的粗定位结果，在候选参考站中选取流动站所匹配的基准参考站，并利用选取的基准参考站的观测数据和流动站的观测数据进行连续串行定位解算，得到流动站的精密定位结果并发送流动站。

2.根据权利要求1所述的分布式云RTK定位方法，其特征在于还包括如下步骤：

S11.云定位解算中心将流动站粗定位结果发送集中控制中心，集中控制中心根据流动站的粗定位信息，判断流动站是否已经越过其当前所属的云定位解算中心的服务区域：若已经越过，则更新流动站所属的云定位解算中心，并将更新信息发送流动站更新前和更新后的云定位解算中心且命令相应的云定位解算中心更新相应的数据信息。

3.根据权利要求2所述的分布式云RTK定位方法，其特征在于所述的分布式云RTK定位方法还包括如下步骤：

S12.云定位解算中心计算流动站的伪距残差和载波相位残差；

S13.云定位解算中心根据步骤S12得到的流动站的伪距残差和载波相位残差，判断所述流动站是否能够成为虚拟即时参考站：若能，则云定位解算中心将所述流动站升级为虚拟即时参考站，并作为其他流动站的候选参考站；

S14.当云定位解算中心连续M次对流动站的整周模糊度解算不成功，则云定位解算中心取消该流动站的虚拟即时参考站功能。

4.根据权利要求3所述的分布式云RTK定位方法，其特征在于步骤S12所述的计算流动站的伪距残差和载波相位残差，具体为采用如下算式进行计算：

式中

其中，Δρ^c为伪距残差，Δρ^f为载波相位残差，第i颗卫星的每t个频点上的伪距观测值和载波相位观测值所对应的单点粗定位结果和精密定位结果分别为和站点的精确位置为(X^f,Y^f,Z^f)，第i颗卫星的位置为(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)。

5.根据权利要求3所述的分布式云RTK定位方法，其特征在于步骤S13所述的判断所述流动站是否能够成为虚拟即时参考站，具体为采用如下规则进行判断：若流动站连续N次整周模糊度解算成功，并且每次解算的伪距残差值不大于2米，且载波相位残差值不大于2厘米，则流动站模式能够成为虚拟即时参考站；所述的N的取值越大，则定位精度越高；即时参考站所对应的N值越大，则虚拟即时参考站的等级越高；且所述的流动站所配对的虚拟即时参考站为等级比流动站的定位精度要求高的虚拟即时参考站。

6.根据权利要求1～5之一所述的分布式云RTK定位方法，其特征在于所述的观测数据包括载波相位和伪距。

7.根据权利要求1～5之一所述的分布式云RTK定位方法，其特征在于步骤S1所述的固定参考站的选取，具体为在已知精确位置的地点设置固定参考站，或者在任意位置设置固定参考站，并通过PPP精密单点定位算法长时间获取固定参考站的精确位置；且所述的固定参考站能够兼容现有的网络RTK技术中的CORS站。