[发明专利]一种智能移车系统与方法

权利要求书

1.一种智能移车系统，其特征在于，所述智能移车系统包括四个独立的移车装置，在对目标车辆进行移车时，所述四个移车装置中的一个移车装置和三个移车装置分别为主控移车装置和从控移车装置；

所述主控移车装置根据用户发送的移车请求向三个所述从控移车装置发送控制指令；所述移车请求包括目标车辆所对应的车辆位置信息和车位信息；

所述主控移车装置和三个所述从控移车装置根据所述控制指令移动至与所述车辆位置信息对应的位置，并对所述目标车辆进行识别，三个所述从控移车装置将识别结果反馈至所述主控移车装置；

所述主控移车装置根据所述识别结果生成抬升位置信息，并将所述抬升位置信息分配至三个所述从控移车装置；

所述主控移车装置和三个所述从控移车装置根据所述抬升位置信息移动至相应的抬升位置处，并确定所述目标车辆的抬升支撑点，三个所述从控移车装置将确定结果反馈至所述主控移车装置；

所述主控移车装置根据所述确定结果控制三个所述从控移车装置与其协同抬起所述目标车辆，并根据所述车辆位置信息与所述车位信息计算移动路径，且根据所述移动路径生成移动命令至三个所述从控移车装置；

所述主控移车装置和三个所述从控移车装置根据所述移动命令协同移动所述目标车辆，并在移动过程中进行障碍物检测、与目标车位的距离和方位检测，三个所述从控移车装置向所述主控移车装置反馈检测结果，以便所述主控移车装置根据反馈的障碍物信息、距离信息以及方位信息更正所述移动路径，并且当所述目标车辆到达所述目标车位时，三个所述从控移车装置向所述主控移车装置反馈到达信息；

所述主控移车装置根据所述到达信息生成车辆放置指令至三个所述从控移车装置；

所述主控移车装置和三个所述从控移车装置根据所述车辆放置指令协同放下所述目标车辆后返回泊位。

2.根据权利要求1所述的智能移车系统，其特征在于，所述四个移车装置的结构相同，且每个移车装置均包括主控模块、从属控制模块、通讯模块、视觉模块、电源模块、定位模块、抬升模块以及运动模块；

所述电源模块用于为所述移车装置供电；

当所述主控模块所属的移车装置为主控移车装置时，所述主控模块为中心控制模块，用于通过所述通讯模块接收所述移车请求以及所述从属控制模块反馈的所述识别结果、所述确定结果、所述检测结果以及所述到达信息，并生成所述控制指令与所述抬升位置信息、计算所述移动路径、更正所述移动路径以及生成所述移动命令与所述车辆放置指令且通过所述通讯模块向所述从属控制模块发送相应的控制指令、所述抬升位置信息、所述移动命令以及所述车辆放置指令；当所述主控模块所属的移车装置为非主控移车装置时，所述主控模块用于通过所述通讯模块监听所述中心控制模块的状态；

所述通讯模块用于在所述用户与所述四个移车装置之间，以及所述四个移车装置之间建立通信连接；

所述从属控制模块用于接收所述中心控制模块发送的控制指令、所述抬升位置信息、所述移动命令以及所述车辆放置指令，并根据控制指令、所述抬升位置信息、所述移动命令以及所述车辆放置指令生成相应的控制消息；

所述定位模块用于根据所述从属控制模块发送的控制消息对所述移车装置的位置进行定位，并向所述从属控制模块反馈所述移车装置的位置信息；

所述视觉模块用于根据所述从属控制模块发送的控制消息对所述目标车辆、所述目标车位以及所述移车装置移动过程中的障碍物进行识别，并将识别结果通过所述通讯模块反馈至所述中心控制模块，且将所述识别结果反馈至所述从属控制模块；

所述抬升模块用于根据所述从属控制模块发送的控制消息抬升与放下所述目标车辆；

所述运动模块用于根据所述从属控制模块发送的控制消息控制所述移车装置移动。

3.根据权利要求2所述的智能移车系统，其特征在于，所述视觉模块对所述目标车辆进行图像识别，以获取所述识别结果，并通过图像识别获取所述障碍物信息。

4.根据权利要求2或3所述的智能移车系统，其特征在于，所述识别结果包括所述目标车辆的车辆身份信息、车辆框架信息以及车轮位置信息。

5.根据权利要求4所述的智能移车系统，其特征在于，所述主控移车装置根据所述车辆框架信息与所述车轮位置信息生成所述抬升位置信息。