[发明专利]一种株上球形果实识别的深度球截线方法

权利要求书

1.一种株上球形果实识别的深度球截线方法，其特征在于包括：孤立果实的识别、贴碰果实的识别和株上果实识别处理流程。

2.根据权利要求1所述的一种株上球形果实识别的深度球截线方法，其特征在于所述孤立果实的识别具体方法为：

首先在三维深度数据内寻找判定为孤立区域(7)的各点云聚集区域(8)的最近点A_m的深度值D_Am，用以三维深度传感器(1)为球心、以各半径D_m＝D_Am+D_S，由深度值的跳变误差确定的球面厚度δ建立深度球面(2)对判定为孤立区域(7)的各点云聚集区域(8)进行切割获得多条截线(9)，对所述多条截线(9)应用球形果实的特征提取方法(10)判断出其中的球形果实(5)；m＝1，2，…，D_s为切割深度。

3.根据权利要求1所述的一种株上球形果实识别的深度球截线方法，其特征在于所述贴碰果实的识别的具体过程为：

过程2.1，寻找判定为贴碰区域(6)的各点云聚集区域(8)的最近点B和最远点C；

过程2.2，用以最近点B的深度值与i个切割深度D_S之和为半径的深度球面(2)进行第i次切割获得各截线(9)，对各截线(9)应用球形果实的特征提取方法(10)识别出其中N_j个球形果实(5)，记录识别为球形果实(5)的各截线(9)的中心像素坐标；i＝1，2，…，

过程2.3，再用以最近点B的深度值与i+1个切割深度D_S之和为半径的深度球面(2)进行第i+1次切割获得各截线(9)，对各截线(9)应用球形果实的特征提取方法(10)识别出其中N_k个球形果实(5)，记录识别为球形果实(5)的各截线(9)的中心像素坐标；

过程2.4，对相邻两次切割获得的识别为球形果实(5)的各截线(9)的N_j和N_k个中心像素坐标进行两两比对，当N_j个球形果实(5)的任一中心像素坐标与N_k个球形果实(5)的任一中心像素坐标间距离不超过中心距阈值[D]时，即

$D(C_j^1,C_k^1)\≤\[D\]---\left(1\right)$

则该两截线(9)被判定为同一球形果实(5)，否则被判定为不同的球形果实(5)；

过程2.5，继续增加1个切割深度D_S进行下一次切割，并重复过程2.3和过程2.4，直至最近点B的深度值与i个切割深度D_S之和超过最远点C的深度值，完成贴碰区域(6)内的球形果实(5)识别。