[发明专利]编码器

说明书

本发明提供一种在使用磁阻元件的编码器中适当反应补偿并提高精度的技术。编码器具备磁阻元件(10)和控制部(20)。控制部(20)具备ADC(21)、角度计算部(22)以及补偿控制部(23)。角度计算部(22)通过ADC(21)从磁阻元件(10)获取A相信号以及B相信号，并计算磁体(50)的角度位置。补偿控制部(23)根据A相信号以及B相信号计算利萨茹波形，并且从将圆形的利萨茹波形等分割而形成的规定的候补点使用连续的三点，并求出两条两点间的中垂线，将该交点计算为补偿。

技术领域

本发明涉及一种编码器，例如涉及一种对基于具有π/2的相位差的A相信号以及B相信号的磁传感器输出获得的旋转角进行计算的磁式编码器。

背景技术

作为检测被检测物的位移量、位移的绝对值的装置，公知有一种磁式线性编码器。例如，作为磁式线性编码器，使被磁化成NS的两极的圆盘状的磁体旋转，利用磁阻元件检测其磁场变化，对获得的Sin信号以及Cos信号进行AD变换并输入微机，对旋转位置的绝对值进行检测。

在这样的磁式编码器中，例如若将反正切信号的相位作为参数，将Sin信号作为直角坐标系的Y坐标，将Cos信号作为直角坐标系的X坐标进行描绘时，则获得所谓的利萨茹波形。若假定Sin信号和Cos信号是没有噪音等的理想的信号，则利萨茹波形是没有中心偏离或者歪斜的圆形。但是，实际上因传感器的偏差等存在利萨茹波形是中心偏离的圆形的情况，即从Y坐标和X坐标的交点至利萨茹波形的圆周上的距离不同的情况。因此，在从工场出货编码器时，通常预先进行补偿修正。而且，还存在考虑出货时(初始)的补偿调整环境和实际的使用环境，特别是温度环境不同的使用环境的不同，对补偿误差进行调整的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-78340号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在通过与Y轴的两个交点和与X轴的两个交点计算补偿的技术中，在只活动较小的旋转角度那样的情况的应用中，补偿计算存在界限，需要一种即使在这样的状况下也能够实现精度提高的技术。

本发明是为了解决上述的状况而完成的，其目的是在使用磁阻元件的编码器中，适当反应补偿并提高精度。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的编码器具备：磁体，所述磁体被磁化成NS的两极；磁传感器，所述磁传感器以与所述磁体相向的方式配置，并输出具有π/2的相位差的A相信号和B相信号；旋转量计算部，所述旋转量计算部基于所述A相信号和所述B相信号计算旋转量；以及补偿控制部，所述补偿控制部基于所述A相信号和所述B相信号，在直角坐标系上形成利萨茹波形，并基于所述利萨茹波形计算所述A相信号和所述B相信号的补偿，所述补偿控制部根据由在所述利萨茹波形所呈现的圆周上被均等地分割为规定的数量的候补点中的连续的三点形成的两个边的中垂线的交点检测补偿。

在此，具有π/2的相位差的A相信号和B相信号例如指的是Sin信号以及Cos信号。与以往那样通过与Y轴的两个交点和与X轴的两个交点计算补偿的情况相比，即使是较小的旋转角度也能够检测补偿。因此，即使在只活动较小的旋转角度的应用中也能够使用。

所述补偿控制部也可以在利萨茹波形存在歪斜的情况下，以利萨茹波形成为理想圆的方式进行修正并根据所述连续的三点计算所述补偿。

即使在利萨茹波形所呈现的圆形存在歪斜的情况下，也能够计算更加准确的补偿。

并且，所述连续的三点也可以至少包括一个所述直角坐标系的任意一个坐标轴与所述利萨茹波形的交点。