[发明专利]一种便于调节的四爪抓手

说明书

技术领域

本发明属于抓手技术领域，具体涉及一种便于调节的四爪抓手。

背景技术

工业机器人在工业领域的不断应用，给产品的生产成本和质量带来了重大改变，然而工业机器人只有配备相应的外围设备才能够完成相应的工作，随着现代产品的更新换代加快，产品小批量化生产，要设计不同外围设备来满足机器人的工作需求，让产品的生产成本不断增加，为了增加外围设备的通用性，能够满足不同工件的需求，给降低成本提高效率，提供了可能。需要涉及针对一类形状相似，尺寸不同的工件，涉及一种可调节的机械抓手，正是基于这一情况，促使本发明人研究一种可以作用杆长和夹紧力可调的四爪机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于调节的四爪抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于调节的四爪抓手，包括主架，所述主架的底部焊接有支撑板，所述主架的顶部表面固定安装有气缸，所述气缸的传动轴两侧通过铰接件铰接有连杆，所述连杆的端部设有空腔，且空腔的两侧滑动连接有移动块，所述移动块之间通过方形支座固定安装有推杆，所述推杆的两端通过滚动轴承均固定连接有摇杆，所述摇杆的内部设有空腔，且空腔的两侧也滑动连接有移动块，所述移动块之间通过轴承座固定安装有贯穿支撑板两端的轴承，所述摇杆的底部通过连接件固定安装有可调压头。

优选的，所述移动块的端部设有紧固螺钉。

优选的，所述摇杆的底端设有用于可调压头调节的弧形凹槽。

优选的，所述可调压头的表面粘贴有橡胶垫片。

本发明的技术效果和优点：该便于调节的四爪抓手，结构设计简单合理，操作方便，通过气缸推动连杆移动可以实现摇杆在支撑板上转动，从而实现可调压头对物件进行夹取，调节紧固螺钉使移动块在连杆和摇杆内的空腔外侧滑动可以便于调节四爪抓手的臂长和抓手的松开和夹取开口大小，摇杆底端的弧形凹槽可以便于调节可调压头的夹取角度，安全稳定，适用范围广，有利于推广和普及。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的平面图；

图3为本发明连杆的结构示意图。

图中：1主架、2气缸、3连杆、4移动块、5推杆、6紧固螺钉、7摇杆、8支撑板、9可调压头、10轴承。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-3所示的便于调节的四爪抓手，包括主架1，所述主架1的底部焊接有支撑板8，所述主架1的顶部表面固定安装有气缸2，所述气缸2的传动轴两侧通过铰接件铰接有连杆3，所述连杆3的端部设有空腔，且空腔的两侧滑动连接有移动块4，所述移动块4的端部设有紧固螺钉6，所述移动块4之间通过方形支座固定安装有推杆5，所述推杆5的两端通过滚动轴承均固定连接有摇杆7，所述摇杆7的内部设有空腔，且空腔的两侧也滑动连接有移动块4，所述移动块4之间通过轴承座固定安装有贯穿支撑板8两端的轴承10，所述摇杆7的底部通过连接件固定安装有可调压头9，所述可调压头9的表面粘贴有橡胶垫片，所述摇杆7的底端设有用于可调压头9调节的弧形凹槽。

该便于调节的四爪抓手，使用时，通过气缸2推动连杆3移动可以实现摇杆7在支撑板8上转动，从而实现可调压头9对物件进行夹取，调节紧固螺钉6使移动块4在连杆3和摇杆7内的空腔外侧滑动可以便于调节四爪抓手的臂长和抓手的松开和夹取开口大小，摇杆7底端的弧形凹槽可以便于调节可调压头9的夹取角度，该装置结构简单，设计合理，操作方便，便于调节，安全稳定，成本低，具有良好的通用性，有利于推广和普及。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。