[发明专利]一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法及其车辆

权利要求书

1.一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)、测得动力扭矩：

动力扭矩T^*包括第一动力扭矩T_r和/或第二动力扭矩T_p；

所述第一动力扭矩T_r为车辆电机扭矩，由上层控制器输出，所述上层控制器为加速踏板、制动踏板、主动安全控制系统中的一种或多种；所述第一动力扭矩T_r由一个或多个电机提供；通过力矩传感器检测得到，或由电机控制器测得的电机电流和其它参数计算求得；

所述第二动力扭矩T_p由力矩传感器检测的人力和/或发动机对车辆施加扭矩的信号而得；

(2)、计算理想名义轮转速：

由步骤(1)测得的动力扭矩T^*计算得到理想状态下的名义轮转速w^*；

所述理想状态下的名义轮转速具体计算公式为：

J_n＝mr²+J_w

公式中各参数的意义如下：T^*：动力扭矩，J_n：理想情况下等效的名义转动惯量，w^*：理想状态下名义轮转速，m：理想状态下车轮分担的载重，J_w：车轮的转动惯量，r：车轮半径；

(3)、测得实际轮转速：

通过电机转速计算直接输出实际轮转速w；

(4)、补偿扭矩计算：

通过对比名义轮转速w^*和实际轮转速w，若|w^*-w|＜3km/h，则无需计算补偿扭矩；若|w^*-w|≥3km/h，则计算出补偿扭矩T_mc；计算所述补偿扭矩T_mc的算法选自PID控制算法、模糊控制算法、最优控制算法、滑模控制算法中的一种或多种；

(5)载重和坡度适应：

根据步骤(4)得到的补偿扭矩T_mc，调整电机的扭矩输出值，从而实现车辆的载重和坡度自适应。

2.根据权利要求1所述的一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：步骤(1)所述第二动力扭矩T_p为驾驶员对车辆施加的扭矩和/或发动机对车辆施加扭矩；发动机对车辆施加扭矩通过节气门开度或喷油量获得。

3.根据权利要求1所述的一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：步骤(3)所述实际轮转速w通过外部传感器测得。

4.根据权利要求1所述的一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：步骤(4)所述补偿扭矩T_mc的计算公式为：T_mc＝K(w^*-w)；其中，K表示增益系数。

5.根据权利要求1～4任一项所述的一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：省略步骤(2)；在步骤(3)中，直接利用步骤(2)所提供的公式计算出实际轮转速所对应的模拟动力扭矩T；

在步骤(4)中，直接由模拟动力扭矩T与步骤(1)测得的动力扭矩T^*比较计算出补偿扭矩T_mc。

6.根据权利要求1～4任一项所述的一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法，其特征在于：所述实际轮转速w和名义轮转速w^*，分别用轮转加速度和名义轮转加速度代替。