[发明专利]一种用于脑血管手术的机器人及其操控装置、系统

权利要求书

1.一种用于脑血管手术的机器人,其特征在于，包括：

软管，所述软管具有内腔，用于安装各功能装置；

以及磁感部，所述磁感部设置在软管的端部，以便在外部磁场作用下带动软管移动。

2.如权利要求1所述的机器人,其特征在于，所述磁感部包括设置在软管外周的金属材料和/或磁性材料膜。

3.如权利要求1或2所述的机器人,其特征在于，所述软管的内腔设置有分隔板，所述分隔板将软管的内腔分隔成至少两个从头至尾延伸且相互独立的功能腔，其中至少一个功能腔为照明腔，用于安装照明装置；至少一个功能腔为感光腔，用于安装图像采集装置。

4.如权利要求3所述的机器人,其特征在于，还包括：

照明装置，所述照明装置装设于照明腔内，用于提供照明光源；

以及图像采集装置，所述图像采集装置为导像光纤，所述导像光纤安装在感光腔内。

5.如权利要求4所述的机器人,其特征在于，所述功能腔中包括至少一个附加功能腔，该附加功能腔内安装有用于实现抽水、喷水、注射、热熔、药疗、电灼、机械切削、粘合和激光传送中任意功能的附加功能装置。

6.一种用于操控机器人移动的操控装置，其特征在于，包括：

调整环，以过调整环圆心且垂直于调整环所在平面的方向为第一轴向，以垂直于第一轴向且过直径的方向为第二轴向，以与第一轴向和第二轴向两两垂直的方向为第三轴向，所述调整环至少能够绕第二轴向和第三轴向中的一个以及第一轴向转动；以及

用于产生磁场的磁场产生机构，所述磁场产生机构安装在调整环任一方向的直径上，并能够随调整环运动，以改变磁场方向驱动机器人移动。

7.如权利要求6所述的操控装置，其特征在于，所述磁场产生机构包括沿直径方向缠绕的线圈，所述线圈通电后形成N极或S极沿直径方向指向圆心的磁场。

8.如权利要求6所述的操控装置，其特征在于，所述磁场产生机构包括电磁铁，所述电磁铁的N极或S极沿直径方向指向圆心设置。

9.如权利要求6-8中任一项所述的操控装置，其特征在于，

所述调整环包括安装部和环形的旋转部，所述旋转部以可转动的方式安装在安装部上，所述安装部上具有能够输出旋转运动的第一驱动机构，所述第一驱动机构带动旋转部旋转；

所述调整环还包括能够输出旋转运动的第二驱动机构和第三驱动机构，所述安装部由第二驱动机构驱动实现绕第二轴向的旋转，所述安装部和第二驱动机构安装在第三驱动机构上，由第三驱动机构驱动其绕第三轴向旋转。

10.一种用于脑血管手术的系统，其特征在于，包括:

如权利要求1-5中任一项所述的机器人，所述机器人用于伸入人体内进行手术；

如权利要求6-9中任一项所述的操控装置，所述操控装置构建一个可变化磁场，以控制机器人在人体内改变运动方向或移动；

以及图像处理单元，所述图像处理单元与机器人内的图像采集装置连接，用于显示机器人移动过程中人体内的实时图像。