[发明专利]用于微调伺服马达的控制装置、方法及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于微调伺服马达(20)的控制装置(10)，其特征在于，所述控制装置(10)包括：

计算单元(11)，被配置成确定所述伺服马达(20)的当前比例速度增益并基于所述伺服马达(20)的当前稳定时间及目标稳定时间来计算稳定时间比率，所述当前稳定时间为当前的在已到达目标位置之后所述伺服马达使所述伺服马达达到停止状态所需的时间周期，所述目标稳定时间为用户输入的可接受的在已到达目标位置之后所述伺服马达使所述伺服马达达到停止状态所需的时间周期；

确定单元(12)，被配置成基于所计算的所述稳定时间比率来选择增益确定过程，利用所选择的所述增益确定过程从所述当前比例速度增益开始确定下一比例速度增益；

其中所述计算单元(11)进一步被配置成根据所确定的所述下一比例速度增益来更新所述伺服马达(20)的参数，所述确定单元(12)被配置成在所述稳定时间比率高于预定参考值时应用跳跃步阶增益确定过程作为所选择的所述增益确定过程，所述跳跃步阶增益确定过程规定将所述下一比例速度增益作为与所述稳定时间比率相关的函数进行计算，所述确定单元(12)被配置成在所述稳定时间比率低于所述预定参考值时应用单一步阶增益确定过程作为所选择的所述增益确定过程，所述单一步阶增益确定过程规定将所述下一比例速度增益作为与所述稳定时间比率无关的函数进行计算；以及

控制单元(13)，被配置成基于已更新的所述参数来产生控制信号(2)以控制所述伺服马达(20)来驱动负载。

2.根据权利要求1所述的控制装置(10)，其特征在于，所述计算单元(11)被配置成将所述稳定时间比率计算为所述当前稳定时间与所述目标稳定时间之间的商。

3.根据权利要求1所述的控制装置(10)，其特征在于，所述计算单元(11)、所述确定单元(12)及所述控制单元(13)被配置成重复各自的功能直至所述当前稳定时间等于所述目标稳定时间为止。

4.根据权利要求1所述的控制装置(10)，其特征在于，所述确定单元(12)被配置成将所述单一步阶增益确定过程的所述下一比例速度增益与所述跳跃步阶增益确定过程的所述下一比例速度增益进行比较。

5.根据权利要求4所述的控制装置(10)，其特征在于，如果所述单一步阶增益确定过程的所述下一比例速度增益大于所述跳跃步阶增益确定过程的所述下一比例速度增益，则所述确定单元(12)被配置成使用所述单一步阶增益确定过程的所述下一比例速度增益。

6.根据权利要求1所述的控制装置(10)，其特征在于，所述参数是比例位置增益、速度控制增益、转矩命令滤波器、及位置命令滤波器中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的控制装置(10)，其特征在于，所述计算单元(11)适以基于所述用户输入(1)而将所述当前比例速度增益初始地确定为固定的初始比例速度增益。

8.根据权利要求7所述的控制装置(10)，其特征在于，进一步包括用于接收所述用户输入(1)的图形用户界面。

9.根据权利要求1、7、8中任一项所述的控制装置(10)，其特征在于，所述计算单元(11)适以基于所述伺服马达(20)的惯性估测来初始地接收所述当前比例速度增益。

10.根据权利要求1、7、8中任一项所述的控制装置(10)，其特征在于，进一步包括：

探测单元(14)，被配置成探测是否有振动影响所述伺服马达(20)和/或所述负载，并向所述伺服马达(20)发送信号以消除所探测的所述振动。

11.根据权利要求10所述的控制装置(10)，其特征在于，所述探测单元(14)被配置成在所探测的所述振动被消除之后向所述确定单元(12)发送信号以确定所述下一比例速度增益。