[发明专利]仿真装置、仿真方法、控制程序以及记录介质

权利要求书

1.一种仿真装置，进行机械系统的仿真，所述机械系统具有包含马达的控制对象与控制所述马达的马达控制装置，所述仿真装置的特征在于包括：

频率响应函数计算部，基于用于使所述机械系统驱动的第1指令值、与由所述第1指令值所驱动的所述机械系统的响应的测定值的关系，算出包含所述控制对象的特性的频率响应函数；

仿真系统，具有与所述机械系统对应的控制块结构；

参数设定部，设定使所述仿真系统的特性变更的控制参数；

频率传递函数设定部，将基于所述频率响应函数、或者基于所述频率响应函数与所述控制参数而算出的频率传递函数，设定为仿真用频率传递函数；

脉冲响应计算部，通过对所述仿真用频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出脉冲响应；

第2指令值生成部，生成第2指令值，所述第2指令值用于使用所述脉冲响应进行的仿真；以及

时间响应输出部，基于所述第2指令值与所述脉冲响应，来执行所述机械系统相对于所述第2指令值的时间响应仿真。

2.根据权利要求1所述的仿真装置，其特征在于，

所述机械系统具有至少一个反馈系统以作为控制块结构，

所述仿真系统具有与所述反馈系统对应的至少一个模型反馈系统，

所述频率响应函数计算部算出包含所述控制对象的特性且不包含所述至少一个反馈系统的特性的所述频率响应函数，

所述频率传递函数设定部设定包含所述控制对象的特性且不包含所述至少一个模型反馈系统的特性的仿真用频率传递函数，

所述时间响应输出部基于将所述第2指令值输入至所述模型反馈系统而获得的输出值、与通过对所述仿真用频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出的所述脉冲响应，来执行所述机械系统相对于所述第2指令值的所述时间响应仿真。

3.根据权利要求2所述的仿真装置，其特征在于，

所述仿真系统包含前馈系统，所述前馈系统输出与所述输出值相加的前馈值，

所述时间响应输出部基于将所述输出值加上所述前馈值所得的加法值、与通过对所述仿真用频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出的所述脉冲响应，来执行所述机械系统的所述时间响应仿真。

4.根据权利要求2所述的仿真装置，其特征在于，

所述机械系统具有包含速度控制器的速度反馈系统以作为控制块结构，

所述仿真系统具有与所述速度反馈系统对应的模型速度反馈系统，

所述频率响应函数计算部算出包含所述控制对象的特性且不包含所述速度反馈系统的所述频率响应函数，

所述频率传递函数设定部设定包含所述控制对象的特性且不包含所述模型速度反馈系统的所述仿真用频率传递函数，

所述时间响应输出部基于将所述第2指令值输入至所述模型速度反馈系统而获得的输出值、与通过对所述仿真用频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出的所述脉冲响应，来执行所述机械系统的所述时间响应仿真。

5.根据权利要求2所述的仿真装置，其特征在于，

所述机械系统具有包含位置控制器的位置反馈系统、与包含配置在所述位置控制器下游侧的速度控制器的速度反馈系统，以作为控制块结构，

所述仿真系统具有与所述位置反馈系统对应的模型位置反馈系统及与所述速度反馈系统对应的模型速度反馈系统，

所述频率响应函数计算部算出包含所述控制对象的特性且不包含所述位置反馈系统和所述速度反馈系统的所述频率响应函数，

所述频率传递函数设定部设定包含所述控制对象的特性与所述模型速度反馈系统且不包含所述模型位置反馈系统的所述仿真用频率传递函数，

所述时间响应输出部基于将所述第2指令值输入至所述模型位置反馈系统而获得的输出值、与通过对所述仿真用频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出的所述脉冲响应，来执行所述机械系统的所述时间响应仿真。