[发明专利]一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人

权利要求书

1.一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于：所述机器人采用模块化设计思想设计，包括若干个连续关节模块、若干个双通螺柱;所述若干个连续关节模块的机构和尺寸相同，相邻两个连续关节模块通过双通螺柱以串联形式连接;所述单个连续关节模块具有弯曲和偏转两个自由度;所述形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人自由度为2xn个，n为所述机器人包含的连续关节模块的数目。

2.如权利要求1所述的形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于:所述单个连续关节模块包括一个传感器模块、两个法兰、两组螺栓、两组单头焊片垫圈、四根形状记忆合金弹簧、一根拉伸弹簧、五组螺栓螺母组合、五个第一类分隔栏、五个第二类分隔栏。

3.如权利要求2所述的形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于：所述拉伸弹簧两端为平面，其节距与线径相等，位于连续关节模块的中央，并通过上下两个法兰的圆环槽与这两个法兰固定;所述四根形状记忆合金弹簧沿圆周方向间隔90度布置在拉伸弹簧的四周，并通过螺栓与上下两个法兰固定；所述单头焊片垫圈布置在上述螺栓与法兰之间，用于连接通电导线；所述五个第一类分隔栏沿着拉伸弹簧的长度方向均匀分布在上下两个法兰之间;所述第一类分隔栏设有中心孔和均匀布置的小孔，其中小孔用以供形状记忆合金弹簧穿过，中心孔用以供拉伸弹簧通过，且中心孔与拉伸弹簧外壁紧密贴合；所述第二类分隔栏中除中心孔比第一类分隔栏的中心孔大外，其他结构及尺寸与第一类分隔栏相同；所述五个第一类分隔栏分别与五个第一类分隔栏贴合，在安装好形状记忆合金弹簧和拉伸弹簧后，两

者沿拉伸弹簧中心轴线相互错位一定角度，并用螺栓螺母组合固定;所述传感器模块使用螺栓固定在上法兰上。

4.如权利要求2所述的形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于:形状记忆合金弹簧是连续关节模块的驱动元件，通过电流加热的方式控制。

5.如权利要求2所述的形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于:所述传感器模块为为九轴惯性测量单元，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴地磁传感器，其传感信息可以解算得到连续关节模块的位置和姿态。

6.如权利要求2所述的形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于：所述法兰、第一类分隔栏、第二类分隔栏材料为绝缘的非金属材料；所述拉伸弹簧喷有绝缘漆。