[发明专利]任务区自动分割方法及系统、航线规划方法及系统

权利要求书

1.一种任务区自动分割方法，其特征在于，应用于无人机植保任务区域的划分，包括：

步骤1、确定地块多边形宽度最小的外接矩形；

步骤2、将步骤1所确定的外接矩形分割为航段长度在设定的标准长度和最大长度之间的任务区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2通过计算分割次数确定的分割线对地块多边形宽度最小的外接矩形进行分割，所分割的任务区尺寸相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述地块多边形在条带方向上的分割次数的计算方法为：

步骤A11、根据下式计算所述地块多边形在条带方向上的分割次数m：

m＝Math.floor(L/length)，

其中，L表示所述外接矩形的长度，length表示无人机的航段标准长度，Math.floor()表示对括号内的值取整数；

步骤A12、根据下式计算航段长度dL：

dL＝L/m；

步骤A13、如果dL大于无人机的航段最大长度，则使m＝m+1。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述地块多边形在垂直方向上的分割次数的计算方法为：

步骤B11、根据下式计算所述地块多边形在垂直方向上的分割次数n：

n＝Math.floor(W/length)，

其中，W表示所述外接矩形的宽度,length表示无人机的航段标准长度，Math.floor()表示对括号内的值取整数；

步骤B12、根据下式计算航段长度dL’：

dL’＝W/n；

步骤B13、如果dL’大于无人机的航段最大长度，则使n＝n+1。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，步骤1包括：

计算所述地块多边形的最窄条带，基于该最窄条带确定所述地块多边形的宽度最小的外接矩形。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤1包括：

步骤11、选取所述地块多边形的一条边，计算所述地块多边形的其余顶点到该边的垂直距离，查找所得到的垂直距离中的最大值，将该最大值作为该边对应的最大垂直距离；

步骤12、对所述地块多边形剩余的每条边重复步骤11，得到所述地块多边形每条边对应的最大垂直距离；

步骤13、对于所述地块多边形每条边对应的最大垂线距离，通过比较查找最小值，将该最小值对应的边作为最窄条带对应的基准边，以获得最窄条带；

步骤14、根据最窄条带计算所述地块多边形的宽度最小的外接矩形。

7.一种航线规划方法，其特征在于，包括：根据权利要求1～6中任一项所述的方法进行所述地块多边形的分割，并基于分割后的任务区分别进行航线规划。

8.一种任务区自动分割系统，其特征在于，包括：

外接矩形计算模块，配置为确定地块多边形的宽度最小的外接矩形；

任务区分割模块，配置为根据权利要求1～6中任一项所述的方法进行所述地块多边形的分割。

9.一种航线规划系统，其特征在于，包括

外接矩形计算模块，配置为确定地块多边形的宽度最小的外接矩形；

任务区分割模块，配置为根据权利要求1～6中任一项所述的方法进行所述地块多边形的分割；

航线规划模块，配置为基于分割后的任务区分别进行航线规划。