[发明专利]一种应用于大型卡车的去盲区安全驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种应用于大型卡车的去盲区安全驾驶系统，其特征在于，包括深度摄像头、PC机、两个鱼眼相机和报警模块，

所述深度摄像头设于司机座位挡风玻璃下驾驶台前方的小平台处，

两个鱼眼相机分别设于驾驶台的两侧，两台鱼眼相机的镜头方向向外，两台相机镜头的主光轴在一条直线上，

所述深度摄像头的输出端通过USB接口与所述PC机的输出端相连，

所述鱼眼相机的输出端通过USB接口与所述PC机的输出端相连，所述PC机的输出端与所述报警模块的输入端相连。

2.根据权利要求1所述的一种应用于大型卡车的去盲区安全驾驶系统，其特征在于，所述报警模块为喇叭。

3.一种应用于大型卡车的去盲区安全驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、获取驾驶员的深度信息；

(2)、对步骤(1)得到的深度信息进行去噪处理，通过位置关系，提取驾驶员头部位置的二值图像，计算驾驶员头部与鱼眼相机之间的距离；

(3)、通过鱼眼相机实时采集鱼眼视频流数据，将鱼眼图像基于球面模型分别校正径向误差、切向误差、光心误差，然后生成球面图像；

(4)、以深度摄像头探测的头部移动的距离构成以深度摄像头为坐标中心的世界坐标系，得到x、y、z三个坐标值，其中：

将获取头部x、y、z坐标作为球面图像的球心，z为球面图像的焦距；

(5)、确定视点方向

基于步骤(1)得到的深度信息对驾驶员的脸进行三维建模，以垂直于鱼眼相机方向的人脸方向为初始值，当人脸在三个方向上可能转动，垂直于人脸方向的矢量作为视线方向，结合步骤(4)得到的球面焦距信息实时生成不同视角大小的透视图像，根据头部平移的位置和检测人脸的方向，实时生成不同视点的大视野图像，当头部旋转角度超过阈值时，则通过报警模块发生报警信息。

4.根据权利要求3所述的一种应用于大型卡车的去盲区安全驾驶方法，其特征在于，步骤(1)包括以下步骤：

(11)通过深度摄像头实时采集深度数据视频流；

(12)将采集的深度数据视频流的每一帧图像采用高斯滤波获取滤波图像；

(13)对所得的高斯图像与背景图像进行差分得到差分图像，

(14)将差分图像进行拉伸变换得到拉伸后的差分图像；

(15)将将拉伸后的差分图像进行腐蚀膨胀滤波，计算图像的平均像素值作为阈值，基于该阈值获取二值图像；

(16)将二值图像中的小块区域去除，获取二值图像中的大块区域，其中：大块区域包括驾驶员的头部和身体部分；

(17)从二值图像的第一行开始扫描，获取最大程度接近椭圆的部分作为驾驶员头部区域，即得到驾驶员的深度信息。