[发明专利]一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置

说明书

本发明涉及一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、辅助滑移机构和前后滑移机构；所述座椅包括座板，在所述座板的前侧设置所述左右滑移机构；所述腿长调节机构包括固定部和可控移动部，所述固定部的一端与所述左右滑移机构的输出端铰接，在所述可控移动部上设置有踝关节康复驱动模块；所述辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨沿左右方向布置且固定连接在所述前后滑移机构的输出端上，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上，所述第一滑块铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接所述腿长调节机构的固定部。

技术领域

本发明涉及一种关节康复装置，特别是一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置。

背景技术

对于踝关节康复训练的专用设备，从有无动力驱动方面可以分为两类，一类是非动力康复设备，一类是动力康复设备。非动力康复设备大部分属于约束位置的，也有一部分为弹性驱动和手动的，一般结构比较简单，功能单一，康复效果也有限。针对踝的动力辅助康复平台，一般均由复杂的动力系统组成，它可以增加患者肌力和膝关节的灵活性以及改善患者对肌肉的控制能力，但是该类装置比较庞大，占地面积大，设备笨重，调整不便，系统针对性不强，且价格昂贵。这种辅助康复装置一般集中在康复医疗中心，所以患者只能到康复中心进行康复，这对有行动障碍的患者来说也是非常不便的。

综上所述，亟需一种轻巧、调整方便且驱动扭矩满足使用需求的踝康复设备。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种轻巧、调整方便的可调整腿部姿态的踝关节康复装置。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、辅助滑移机构和前后滑移机构；所述座椅包括座板，在所述座板的前侧设置所述左右滑移机构；所述腿长调节机构包括固定部和可控移动部，所述固定部的一端与所述左右滑移机构的输出端铰接，在所述可控移动部上设置所述踝关节康复驱动模块；所述辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨沿左右方向布置且固定连接在所述前后滑移机构的输出端上，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上，所述第一滑块铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接所述腿长调节机构的固定部。

所述左右滑移机构包括第二滑轨、第二滑块和第二滑块驱动装置，所述第二滑轨沿左右方向布置且与所述座板固定连接，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑轨上；所述第二滑块驱动装置的输出端与所述第二滑块连接，以控制所述第二滑块在所述第二滑轨上的位置。

所述腿长调节机构的固定部为一第三滑轨，所述可控移动部为一第三滑块，所述腿长调节机构还包括第三滑块驱动装置，所述第三滑块驱动装置的输出端与所述第三滑块连接，以控制所述第三滑块在所述第三滑轨上的位置。

所述前后滑移机构包括第四滑轨、第四滑块和第四滑块驱动装置，所述第四滑轨沿前后方向布置，所述第四滑块滑动连接在所述第四滑轨上；所述第四滑块驱动装置的输出端与所述第四滑块连接，以控制所述第四滑块在所述第四滑轨上的位置；所述第四滑块为所述前后滑移机构的输出端。

所述踝关节康复驱动模块包括支架、旋转驱动装置、扭矩传感器、脚板和脚套；所述旋转驱动装置设置在所述支架上，所述旋转驱动装置的输出端通过扭矩传感器连接所述脚板；所述脚套可拆装地连接在所述脚板上。

所述旋转驱动装置包括电机、同步带和谐波减速器，所述电机固定连接在所述支架上，所述电机的输出端通过所述同步带与所述谐波减速器的输入端连接，所述谐波减速器的输出端与所述扭矩传感器连接。

所述第二滑块驱动装置为气缸、液压缸或电动推杆。

所述第三滑块驱动装置为气缸、液压缸或电动推杆。

所述第四滑块驱动装置为气缸、液压缸或电动推杆。