[发明专利]基于列车运行等级的列车运行控制方法

说明书

本发明提供了一种基于列车运行等级的列车运行控制方法。该方法包括：ATS系统根据列车运行计划及控制目标确定列车在站间运行时的多个运行等级，由ATO系统生成推荐速度曲线存储在车载设备中。在列车实际运行过程中，ATO系统根据列车实际早发时间情况自动选择相应的站间运行等级及其对应的推荐速度曲线，并利用该曲线控制列车运行，确定列车跟踪推荐曲线控制策略，根据列车运行实时信息对列车发出控制指令，使列车跟踪推荐速度曲线运行。本发明根据实时情况自动选择列车运行等级和对应的推荐速度曲线、列车跟踪推荐曲线控制策略向车辆发送控制命令，同时接收车辆的实时信息反馈，可以在保证列车运行准时性的前提下，满足控制目标的要求。

技术领域

本发明涉及列车运行控制技术领域，尤其涉及一种基于列车运行等级的列车运行控制方法。

背景技术

城市轨道交通是城市公共交通系统中的一个重要组成部分，由于其运量大、速度快、安全性及可靠性高等优势，已经在世界各地得到高速发展。列车自动控制系统(Automatic Train Control System，简称ATC)是城市轨道交通列车运行的核心设备，其功能是保证行车安全，缩小行车间隔，提高运行效率，以及增加列车运行的舒适性和可靠性。ATC系统由列车自动监控(Automatic Train Supervision，简称ATS)系统、列车自动驾驶(Automatic Train Operation，简称ATO)系统、列车自动防护(Automatic TrainProtection，简称ATP)系统三个子系统组成。ATP系统是安全系统，必须符合故障-安全原则，主要实现列车超速防护、保证列车间安全间隔等功能。ATS系统主要实现对列车运行的监督和控制。ATO自动控制列车运行，实现正常情况下高质量的自动驾驶，并存在提高列车运行效率、提高列车运行的舒适度、节省能源等优势。

列车自动控制系统三大子系统分工合作，从而实现列车在站间的自动运行。ATS负责根据系统实时需求对ATO下达任务，ATO根据接收到的线路信息及车载信息对列车发送控制指令，使列车保持最佳运行状态。整个过程是在ATP的防护下进行的，也就是说ATO控制的列车运行速度必须低于ATP产生的防护速度。在三个系统的合作之下，ATO才能实现列车安全、准时、高效的运行。

现有的ATO虽然有运行等级的概念，但储存在ATO中的是最高限速速度值，每个运行等级对应不同的最高限速，列车从启动开始全速加速到接近该速度值后进行调整，然后ATO根据不同的跟踪策略调整列车按照该速度值运行。由于列车的实际运行情况十分复杂，跟踪单一的速度值会使得实际运行与仿真计算存在较大偏差，甚至有可能会达不到预先设定的控制目标。

并且，现有列车运行等级在工程领域当中的应用，是由人工手动制定的，并非列车自动选择，不具有实时性。

发明内容

本发明的实施例提供了一种基于列车运行等级的列车运行控制方法，以实现基于列车运行等级对列车进行运行控制。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。

一种基于列车运行等级的列车运行控制方法，包括：

根据站间运行计划、控制目标确定列车在站间运行的多个运行等级，并计算生成每个运行等级对应的推荐速度曲线，将各个运行等级和对应的推荐速度曲存储在车载设备中；

根据列车在站间的实际出发时间和计划出发时间之间的关系，从所述车载设备中选择列车在站间的运行等级及其对应的推荐速度曲线；

利用所述列车在站间的推荐速度曲线控制列车运行，确定列车跟踪推荐曲线控制策略，在列车运行过程中根据实时信息对列车发出控制指令，使列车跟踪所述推荐速度曲线运行。

进一步地，所述根据站间运行计划、控制目标确定列车在站间运行的多个运行等级，包括：