[发明专利]一种棋盘格角点检测方法及装置

权利要求书

1.一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括：

获取标定场景的灰度图像，根据所述灰度图像确定候选角点；

根据角点生长算法对所述候选角点进行角点生长，逐一检测所述候选角点的生长结果中所述棋盘格角点的排布是否与棋盘格角点阵列一致；

若是，则确定所述候选角点为棋盘格角点，若否，则丢弃所述候选角点；

通过最小框架将确定的棋盘格角点包围，计算所述框架内的像素点与标定场景的灰度图像像素点的比值，若所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述棋盘格角点正确，若所述比值小于预设阈值时，确定所述棋盘格角点不正确，重新确定所述棋盘格角点；

根据所述棋盘格角点确定棋盘格角点的亚像素位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述灰度图像确定候选角点之后，所述方法还包括：

根据预设模板尺寸确定候选角点邻域；

计算所述候选角点邻域与预设模板的相关性；

当所述相关性满足预设条件时，保留所述候选角点，否则，丢弃所述候选角点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据角点生长算法对所述候选角点进行角点生长，包括：

确定所述候选角点的亚像素边缘方向；

根据所述亚像素边缘方向与棋盘格尺寸对所述角点进行角点生长，确定所述候选角点生长的初始框架；

通过预测误差算法对所述初始框架进行角点生长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过预测误差算法对所述初始框架进行角点生长，包括：

确定已知角点中具有公共边缘的所述已知角点之间的连线距离；

根据所述连线距离在所述公共边缘方向上确定待生长角点；

根据预测误差算法确定误差最小的待生长角点为新的生长角点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在通过预测误差算法对所述初始框架进行角点生长之后，所述方法还包括：

在根据所述已知角点完成一次角点生长之后，根据所述已知角点对新的生长角点进行判定；

若位于同一行或者同一列的所述已知角点对应的新的生长角点数量与所述于同一行或者同一列的所述已知角点数量相同，则确定角点生长成功，并将所述新的生长角点作为已知角点进行下一次的角点生长；否则，则确定角点生长失败，丢弃所述同一行或者同一列的所述已知角点对应的新的生长角点，并停止所述同一行或者同一列的所述已知角点的角点生长。

6.一种棋盘格角点检测装置，其特征在于，包括：

候选角点确定模块，用于获取标定场景的灰度图像，根据所述灰度图像确定候选角点；

棋盘格角点确定模块，用于根据角点生长算法对所述候选角点进行角点生长，根据角点生长结果对所述候选角点进行筛选，确定棋盘格角点；

亚像素位置确定模块，用于根据所述棋盘格角点确定棋盘格角点的亚像素位置；

其中，所述棋盘格角点确定模块包括：

生长结果检测单元，用于逐一检测所述候选角点的生长结果中所述棋盘格角点的排布是否与棋盘格角点阵列一致；若是，则确定所述候选角点为棋盘格角点，若否，则丢弃所述候选角点；

通过最小框架将确定的棋盘格角点包围，计算所述框架内的像素点与标定场景的灰度图像像素点的比值，若所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述棋盘格角点正确，若所述比值小于预设阈值时，确定所述棋盘格角点不正确，重新确定所述棋盘格角点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

角点邻域确定模块，用于在根据所述灰度图像确定候选角点之后，根据预设模板尺寸确定候选角点邻域；

相关性计算模块，用于计算所述候选角点邻域与预设模板的相关性；

候选角点处理模块，用于当所述相关性满足预设条件时，保留所述候选角点，否则，丢弃所述候选角点。