[发明专利]泊车方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种泊车方法、系统及车辆，该方法包括：判断是否接收到泊车入位指令；如果是，则根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；判断是否接收到泊车出位指令；如果是，则根据泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。本发明的方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种泊车方法、系统及车辆。

背景技术

随着科学技术的进步，人们生活水平的提高，汽车已经成了人们出行必不可少的工具。但由于城市的停车空间有限，对于许多驾驶员而言，停车入位已成为一项比较痛苦的任务。驾驶员在城市道路上泊车时，由于驾驶技能的限制，及时找到车位有时也无法顺利泊入。为了解决驾驶员泊车困难的问题，目前高端车型已普遍配置半自动泊车功能，后续各车厂及零部件厂商也在研发全自动泊车，更加智能的泊车辅助系统将是未来的发展趋势。

随着汽车技术的快速发展，能够为驾驶员提供智能泊车辅助的半自动泊车系统近年来已逐渐普及，系统通过安装于车辆前后保险杠两侧的超声波传感器扫描车辆周边的障碍物信息，通过数字信号处理及停车位智能检测算法获取当前停车位的长度和深度等信息，并根据车辆的当前行车信息及其周边障碍物的情况，运用自适应智能算法计算最佳的泊车轨迹，通过显示器或语音等人性化接口给驾驶员提供泊车的提示信息。使驾驶员轻松，安全，快捷地完成停车入位。但此类半自动泊车功能具有局限性，需驾驶员依据泊车提示信息进行踩刹车、换挡等动作，缺少车辆科技感与智能化。另外，泊车入位是一个复杂的驾驶操作过程，现有的半自动泊车功能需人为操作的步骤繁多，当驾驶员操作不当或操作不及时时，会导致半自动泊车系统中途退出或增加泊车步骤，极大浪费了驾驶员的时间及精力。因此在泊车过程中无需人为操作的全自动泊车系统已成为目前的发展趋势和泊车的迫切需求。

目前在研的全自动泊车系统无需驾驶员进行复杂的操作，更加方便的辅助驾驶员进行泊车。但此类全自动泊车系统为驾驶员提供了泊车便利，同样具有一定的局限性，且缺乏智能化的驾驶体验，当遇到狭窄的车位时车辆泊入后驾驶员无法下车。

例如，目前相关技术公开了一种全自动泊车系统，该系统通过全自动泊车控制器对超声波传感器及摄像头的收集到的外部环境信息进行处理后规划泊车路径，通过对ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)、EMS(Engine Management System，发动机管理系统)、TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)等模块的控制实现泊车过程中的挡位切换及刹车的控制，系统通过外部人工控制的智能控制器的触发指令执行泊车过程。该技术中，由外部的智能控制器对系统进行触发及关闭，系统架构缺乏对电源管理部分的细化描述，未对电源模式进行控制，完成泊车后仍需要对车辆进行掉电处理，因此，即不够人性化；另外，系统控制完全为智能控制器触发，实际应用环境复杂，未考虑正常使用车辆过程及环境，模式单一，即不够智能化；另外，未提前对停车位进行识别，车辆在停车位附近驻车后由系统自动控制车辆找到车位并执行泊车功能，实际应用上车辆前进还是后退来找到车位是及其困难，在没有外部引导的前提下无法实现可实施性。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种泊车方法，该方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：