[发明专利]一种障碍物识别方法和装置有效
申请号: | 201710051134.X | 申请日: | 2017-01-23 |
公开(公告)号: | CN108345007B | 公开(公告)日: | 2020-10-20 |
发明(设计)人: | 张磊;路晓静;李飞;李雅雷 | 申请(专利权)人: | 郑州宇通客车股份有限公司 |
主分类号: | G01S17/931 | 分类号: | G01S17/931 |
代理公司: | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人: | 陈浩 |
地址: | 450016 河*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 障碍物 识别 方法 装置 | ||
1.一种障碍物识别方法,其特征在于,包括如下步骤:
(1)获取点云;
(2)将点云粗栅格化,得到点云的初始聚类,计算出各初始聚类的几何中心;
(3)将点云细栅格化,根据各点云的位置和各初始聚类的几何中心位置,计算各点云与各初始聚类几何中心之间的距离,作为该点云与相应初始聚类之间的距离;将各点云归于与其距离最近的初始聚类,得到点云的新聚类,对同一个新聚类进行多次计算,当某个新聚类连续两次计算出的几何中心之间距离小于设定值时,判断为该新聚类的几何中心收敛平衡,选取该两次计算出的几何中心中任意一个,或者两个几何中心的中点作为该新聚类的几何中心;此时得到的各新聚类即为相应的障碍物,各新聚类的几何中心即为相应障碍物的位置;所述细栅格化的间隔长度小于粗栅格化的栅格间隔长度。
2.根据权利要求1所述的一种障碍物识别方法,其特征在于,如果步骤(1)中获取的是三维点云,则将其映射到平面中,得到平面内的点云。
3.根据权利要求1所述的一种障碍物识别方法,其特征在于,将点云粗栅格化后,采用区域增长法对点云进行初始聚类:选中某个存在平面点云的栅格作为一个窗口,判断该窗口各相邻的栅格内是否存在平面点云,如果存在,则将其划分到该窗口内,将该窗口内的平面点云归为同一初始聚类。
4.根据权利要求1所述的一种障碍物识别方法,其特征在于,所述粗栅格化选取的间隔长度在1-2m之间取值,细栅格化选取的间隔长度在0.1-0.5m之间取值。
5.一种障碍物识别装置,其特征在于,包括如下模块:
获取点云的模块;
将点云粗栅格化,得到点云的初始聚类,计算出各初始聚类的几何中心的模块;
第三模块,第三模块用于:将点云细栅格化,根据各点云的位置和各初始聚类的几何中心位置,计算各点云与各初始聚类几何中心之间的距离,作为该点云与相应初始聚类之间的距离;将各点云归于与其距离最近的初始聚类,得到点云的新聚类,对同一个新聚类进行多次计算,当某个新聚类连续两次计算出的几何中心之间距离小于设定值时,判断为该新聚类的几何中心收敛平衡,选取该两次计算出的几何中心中任意一个,或者两个几何中心的中点作为该新聚类的几何中心;此时得到的各新聚类即为相应的障碍物,各新聚类的几何中心即为相应障碍物的位置;所述细栅格化的间隔长度小于粗栅格化的栅格间隔长度。
6.根据权利要求5所述的一种障碍物识别装置,其特征在于,如果获取点云的模块获取的是三维点云,则将其映射到平面中,得到平面内的点云。
7.根据权利要求5所述的一种障碍物识别装置,其特征在于,将点云粗栅格化后,采用区域增长法对点云进行初始聚类:选中某个存在平面点云的栅格作为一个窗口,判断该窗口各相邻的栅格内是否存在平面点云,如果存在,则将其划分到该窗口内,将该窗口内的平面点云归为同一初始聚类。
8.根据权利要求5所述的一种障碍物识别装置,其特征在于,所述粗栅格化选取的间隔长度在1-2m之间取值,细栅格化选取的间隔长度在0.1-0.5m之间取值。
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