[发明专利]车辆定速行驶控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种车辆定速行驶控制方法，其特征在于，

每个采集周期，检测车辆的实际速度和实际油门开度，当实际速度大于或者等于速度下阈值、且小于或者等于速度上阈值时，根据车辆的实际速度所处的速度区间确定对应的油门开度调节量，然后以调整后的油门开度控制车辆行驶；

其中，所述速度下阈值和速度上阈值为设定的两个参量，且所述速度下阈值小于设定目标速度，设定目标速度小于速度上阈值；所述速度下阈值与设定目标速度之间的速度范围划分为M个速度区间，所述设定目标速度与速度上阈值之间的速度范围划分为N个速度区间，M≥2，N≥2，各速度区间一一对应有油门开度调节量，所述速度下阈值与设定目标速度之间的各速度区间对应的油门开度调节量为正值，所述设定目标速度与速度上阈值之间的各速度区间对应的油门开度调节量为负值，且速度区间与设定目标速度的距离越远，对应的油门开度调节量的绝对值越大；

所述调整后的油门开度等于实际油门开度与油门开度调节量之和。

2.根据权利要求1所述的车辆定速行驶控制方法，其特征在于，

各速度区间一一对应有一组调节参量，一组调节参量为一组PID参数，根据PID控制算法以及对应的PID参数计算对应的油门开度调节量。

3.根据权利要求1所述的车辆定速行驶控制方法，其特征在于，

根据车辆的初始速度所处的速度区间确定对应的初始油门开度，然后根据确定的初始油门开度驱动车辆行驶；

所述初始速度小于所述速度下阈值，小于所述速度下阈值的速度范围划分为Z个速度区间，Z≥2；所述Z个速度区间内的各速度区间一一对应有初始油门开度，且速度区间距离速度下阈值越远，对应的初始油门开度越大。

4.根据权利要求1所述的车辆定速行驶控制方法，其特征在于，

当实际速度大于所述速度上阈值时，控制油门开度小于一个设定的油门开度下限值，以控制车辆减速运行。

5.根据权利要求2所述的车辆定速行驶控制方法，其特征在于，

所述油门开度调节量的计算公式为：delta_x_pid＝Kp*(error_n-error_(n-1))+Ki*error+Kd*(error-2*error_(n-1)+error_(n-2))；

其中，Kp，Ki，Kd为一组PID参数，error_(n-2)为第n-2次实际速度与设定目标速度的差值，error_(n-1)为第n-1次实际速度与设定目标速度的差值，error_n为第n次实际速度与设定目标速度的差值。

6.一种车辆定速行驶控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于每个采集周期，检测车辆的实际速度和实际油门开度；

判断模块，用于当实际速度大于或者等于速度下阈值、且小于或者等于速度上阈值时，根据车辆的实际速度所处的速度区间确定对应的油门开度调节量；

控制模块，用于以调整后的油门开度控制车辆行驶；

其中，所述速度下阈值和速度上阈值为设定的两个参量，且所述速度下阈值小于设定目标速度，设定目标速度小于速度上阈值；所述速度下阈值与设定目标速度之间的速度范围划分为M个速度区间，所述设定目标速度与速度上阈值之间的速度范围划分为N个速度区间，M≥2，N≥2，各速度区间一一对应有油门开度调节量，所述速度下阈值与设定目标速度之间的各速度区间对应的油门开度调节量为正值，所述设定目标速度与速度上阈值之间的各速度区间对应的油门开度调节量为负值，且速度区间与设定目标速度的距离越远，对应的油门开度调节量的绝对值越大；

所述调整后的油门开度等于实际油门开度与油门开度调节量之和。

7.根据权利要求6所述的车辆定速行驶控制装置，其特征在于，

各速度区间一一对应有一组调节参量，一组调节参量为一组PID参数，根据PID控制算法以及对应的PID参数计算对应的油门开度调节量。