[发明专利]汽车同步建图与障碍识别方法

权利要求书

1.一汽车同步建图与障碍识别方法，包括：

获取一传感器数据；

分析所述传感器数据，以得到汽车周围的距离数据；

利用所述传感器数据构建一车周地图，其中所述车周地图为汽车周围的地形图；以及

定位一自身位置，其中所述自身位置为在所述车周地图中的汽车的位置，其中对所述车周地图的构建为实时的，以得到所述车周地图对所述自身位置同步地定位和更新，其中所述车周地图进一步包括至少一障碍，其中所述障碍为所述传感器数据分析后得到相距距离没有无限远的物体。

2.根据权利要求1中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述分析所述传感器数据中，进一步包括，对所述传感器数据做初步处理，找出构建所述车周地图的数据。

3.根据权利要求1中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述构建所述车周地图采用SLAM算法。

4.根据权利要求1中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述定位所述自身位置采用所述传感器数据对传感器位置的推算定位。

5.根据权利要求1中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述定位所述自身位置采用初始化时设定所述自身位置为构建所述车周地图的中心。

6.根据权利要求1中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述车周地图的所述障碍的信息被发送，以供另一汽车使用。

7.根据权利要求1中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，在定位所述自身位置之后进一步包括，根据所述车周地图，进行所述障碍的识别和判断，根据得到的所述障碍的信息和性质，做出相应地提醒和准备。

8.根据权利要求7中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述做出相应地提醒和准备为使汽车控制系统准备相应应急动作。

9.根据权利要求7中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述做出相应地提醒和准备为将所述障碍的信息在全车广播。

10.根据权利要求2、3、4、5或6中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述车周地图为2D形式。

11.根据权利要求2、3、4、5或6中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述车周地图为3D形式。

12.一汽车同步建图与障碍识别方法，包括：

获取一车周地图，其中所述车周地图为汽车周围的地形图；

分析所述车周地图，以得到汽车周围的至少一障碍的信息；以及

对所述车周地图的所述障碍进行判断，若所述障碍被利用于行驶控制，则使用所述障碍的信息，若所述障碍的信息不能被使用，则重新构建所述车周地图并探测所述障碍。

13.根据权利要求12中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述构建所述车周地图进一步包括：获取一传感器数据；分析所述传感器数据，以得到汽车周围的距离数据；以及利用所述传感器数据构建所述车周地图。

14.根据权利要求13中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述构建所述车周地图采用SLAM算法。

15.根据权利要求12中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述对所述车周地图的所述障碍进行判断，进一步包括做出相应地提醒和准备。

16.根据权利要求12中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述对所述车周地图的所述障碍进行判断，进一步包括判断所述障碍的信息的有效性。

17.根据权利要求17中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述判断有效性的方法为核实所述障碍的信息特征。

18.根据权利要求17中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，其中所述判断有效性的方法为核实所述障碍的信息的有效期。

19.根据权利要求12中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，进一步包括获取一卫星地图，其中所述卫星地图包括一卫星定位，其中所述卫星定位为对汽车的定位。

20.据权利要求19中的所述汽车同步建图与障碍识别方法，进一步包括结合所述车周地图和所述卫星地图核实汽车的实际位置，其中对所述车周地图的构建为实时的，以得到所述车周地图和所述障碍同步的定位和更新。