[发明专利]一种目标物检测方法、点云数据提取方法及装置

权利要求书

1.一种目标物检测方法，其特征在于，步骤如下：

1)获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；

2)将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；

3)根据地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；

4)输出车辆行驶区域内的点云数据，对输出的点云数据进行处理，以检测目标物。

2.根据权利要求1所述的目标物检测方法，其特征在于，所述原始点云数据包括物体相对于车辆的纵向距离、横向偏移量及高度信息。

3.根据权利要求1所述的目标物检测方法，其特征在于，根据激光雷达与定位定姿装置在车辆上的相对位置，得到激光雷达的定位信息。

4.根据权利要求3所述的目标物检测方法，其特征在于，所述激光雷达的定位信息指激光雷达的经纬度信息。

5.根据权利要求1所述的目标物检测方法，其特征在于，所述地图包括车道、车道线、隔离栅的经纬度信息。

6.根据权利要求1所述的目标物检测方法，其特征在于，所述车辆行驶区域以外的数据包括车辆当前行驶车道及左右相邻车道以外的区域、道路边沿以外的区域、非隔离栅的区域的数据；车辆行驶区域以内的数据包括当前行驶车道的车辆、行人的点云数据。

7.一种点云数据提取方法，其特征在于，步骤如下：

a)获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；

b)将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；

c)根据地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；

d)输出车辆行驶区域内的点云数据。

8.根据权利要求7所述的点云数据提取方法，其特征在于，所述原始点云数据包括物体相对于车辆的纵向距离、横向偏移量及高度信息。

9.一种目标物检测装置，其特征在于，包括如下单元：

获取单元：用于获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；

计算单元：用于将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；

筛选单元：用于根据地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；

检测单元：用于输出车辆行驶区域内的点云数据，对输出的点云数据进行处理，以检测目标物。

10.一种点云数据提取装置，其特征在于，包括如下单元：

获取单元：用于获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；

计算单元：用于将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；

筛选单元：用于根据地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；

输出单元：用于输出车辆行驶区域内的点云数据。