[发明专利]一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统

权利要求书

1.一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述隧道裂缝修复系统包括：

用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式无人机；

用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；

用于与地面工作站双向通信，接受工作站的指令信号，并把定位信号、检测信号传给工作站的机载通信及传输模块；

用于控制无人机移动的运动控制器；

用于确认裂缝位置并监控灌注过程的摄像装置；

用于修复隧道衬砌裂缝的修复模块；

用于对贴壁式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；

所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和修复模块均安装在所述贴壁式无人机上。

2.如权利要求1中所述的基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述贴壁式无人机包括旋翼、台架和车轮，所述车辆安装在台架底部，所述台架顶部安装所述旋翼，所述台架上放置所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和超声波检测模块。

3.如权利要求2中所述的基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述车轮与台架的连接处有转向机构。

4.如权利要求1～3之一所述的基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述的GPS/INS组合导航模块由GPS和INS耦合实现组合导航定位，内部封装GPS模块和IMU模块，能在隧道内无信号的环境下进行自主导航，在接受到GPS信号时进行误差分析和调整。

5.如权利要求1～3之一所述的基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述摄像装置包括两个带光源的摄像头，用于确认裂缝的位置并监控灌注过程。

6.如权利要求1～3之一所述的基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述的修复模块包括压缩空气罐、活塞、灌注装置及伸缩弹簧，所述压缩空气罐安装在固定支座上，在伸缩弹簧作用下灌注装置紧贴裂缝处；在不进行灌注时，伸缩弹簧缩进提起灌注装置使其离开衬砌表面；所述压缩空气罐的出气口处有控制阀并通过软管进入填充材料罐并推动其中的活塞；滚筒通过连杆与车体连接，所述滚筒中设有电热丝。