[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，进行对自车辆进行制动的控制，其特征在于，具有：

横穿者检测单元，在自车辆在交叉路口横穿对向车道进行右转或者左转时，检测横穿在自车辆通过右转或者左转而进入的道路上存在于上述交叉路口附近的人行横道的横穿者的存在；

空间检测单元，在由上述横穿者检测单元检测到横穿者的存在的情况下，对该横穿者所横穿的人行横道与上述对向车道之间的空间的大小进行检测；以及

制动控制单元，进行对自车辆进行制动的控制，以便至少避免自车辆与上述横穿者碰撞，该制动控制单元基于由上述空间检测单元检测到的空间的大小，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化，

上述空间检测单元为，对上述对向车道的上述人行横道侧的边缘与上述人行横道的上述对向车道侧的边缘之间的、沿着自车辆通过右转或者左转而进入的道路的上述空间的长度进行检测，作为上述空间的大小，

上述制动控制单元为，根据由上述空间检测单元检测到的上述空间的长度与自车辆的前后方向长度之间的大小关系，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

上述制动控制单元为，在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，与上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况相比，使开始对自车辆进行制动的控制的定时提前。

3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，

上述制动控制单元为，

基于从自车辆到上述横穿者为止的距离以及自车辆相对于上述横穿者的相对速度，求出自车辆相对于上述横穿者的碰撞余量时间，在该碰撞余量时间成为规定的阈值以下时，开始对自车辆进行制动的控制，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，与上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况相比，将对于上述碰撞余量时间使用的阈值设定为更大的值，由此使开始对自车辆进行制动的控制的定时提前。

4.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

上述制动控制单元为，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述对向车道近前的自车道内停车，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述空间内停车。

5.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，

上述制动控制单元为，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述对向车道近前的自车道内停车，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述空间内停车。

6.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其中，

上述制动控制单元为，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述对向车道近前的自车道内停车，

在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述空间内停车。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制装置，其中，

还具备警报控制单元，该警报控制单元为，判定在自车辆要横穿上述对向车道进行右转或者左转时、自车辆与在上述对向车道上行驶的对向车辆发生碰撞的可能性，在判定为不存在自车辆与上述对向车辆发生碰撞的可能性的情况下，禁止上述制动控制单元执行对自车辆进行制动的控制，并向驾驶员发出警报。